摘要：
有时候遇到不支持maxpool3d的硬件或算子时候，可将其改成maxpool2d加上maxpool1d组合方式表示，经验证与maxpool3d结果完全一致，其实现细节如下： 代码： import torch class MaxPool3d_modify(torch.nn.Module): def _ 阅读全文
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通过labelimg标注的xml文件转换yolov5可训练的txt格式代码。包含读取xml文件代码，保存txt格式代码。 from lxml.etree import Element, SubElement, tostring, ElementTreefrom xml.dom.minidom imp 阅读全文
摘要：
点云数据显示是查看点云数据及感性认识必不可少的一个环节。因为在实际场景中，可能会涉及到很多的算法步骤，处理结果是不是我们自己想要的，就需要查看点云数据。 为此，我将以此博客记录如何使用python代码实现点云数据的显示，如下： 复制即可使用代码如下: import numpy as np impor 阅读全文
摘要：
最近一直再看感知相关算法，如LSS、pointnet、pointpillar等相关论文与代码，而当看到多相机检测方法bevfomer论文时候，发现其结构使用了self.attention与cross-attention的transformer方法。 介于此，我将原来沉浸几月的swin-tranfor 阅读全文
摘要：
最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定， 为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。 本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publi 阅读全文
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使用opencv读取rtsp流方法，因其简单将不在解释: import cv2 def read_rtsp(): cap = cv2.VideoCapture('rtsp://admin:Vrc123456@192.168.2.226:554') fourcc = cv2.VideoWriter_f 阅读全文
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初次学习ROS2机器操作系统，本博客将简单入门记录于此。 一. ros2安装: sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-foxy | bash 二.编译工具colcon安装: sudo apt-ge 阅读全文
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本博客主要记录基于C++语言json文件的读取，代码已在windows10平台visual studio2019运行，也在linux平台编译运行。 C语言读取json文件，仅在windows10上运行，未在linux运行(有点懒了)(添加：20221009)。 本代码链接： 链接：https://p 阅读全文
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本博客记录使用torchvision.opt.nms()函数求解nms用法及torchvision.ops.box_iou()函数求解iou用法。 torchvision.opt.nms()参数如下(来源源码)： Parameters boxes : Tensor[N, 4]) boxes to p 阅读全文
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PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。不论是相机和雷达的标定还是相机和相机的标定都可以使用PNP来解决，即通过不同坐标系下相同的点对求解变换矩阵。 这里相机多用棋盘格中的角点来实现点的提取。流行方法为张正友标定法，至于详细原理可点击我的博客https://ww 阅读全文