摘要：
最近一直再看感知相关算法，如LSS、pointnet、pointpillar等相关论文与代码，而当看到多相机检测方法bevfomer论文时候，发现其结构使用了self.attention与cross-attention的transformer方法。 介于此，我将原来沉浸几月的swin-tranfor 阅读全文
摘要：
最近1周一直研究ROS2的时间同步，翻越很多博客，很少有人使用ROS2进行时间同步的代码，无奈不断尝试与源码阅读，终于将其搞定， 为此，本博客将介绍基于python的ROS2的时间同步方法。 本博客内容结构为话题发布代码，话题订阅与时间同步代码，代码文件夹结构及结果显示图片。本博客假设2个publi 阅读全文
摘要：
使用opencv读取rtsp流方法，因其简单将不在解释: import cv2 def read_rtsp(): cap = cv2.VideoCapture('rtsp://admin:Vrc123456@192.168.2.226:554') fourcc = cv2.VideoWriter_f 阅读全文
摘要：
初次学习ROS2机器操作系统，本博客将简单入门记录于此。 一. ros2安装: sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-foxy | bash 二.编译工具colcon安装: sudo apt-ge 阅读全文
摘要：
本博客主要记录基于C++语言json文件的读取，代码已在windows10平台visual studio2019运行，也在linux平台编译运行。 C语言读取json文件，仅在windows10上运行，未在linux运行(有点懒了)(添加：20221009)。 本代码链接： 链接：https://p 阅读全文
摘要：
本博客记录使用torchvision.opt.nms()函数求解nms用法及torchvision.ops.box_iou()函数求解iou用法。 torchvision.opt.nms()参数如下(来源源码)： Parameters boxes : Tensor[N, 4]) boxes to p 阅读全文
摘要：
PnP(Perspective-n-Point)是求解3D到2D点的对应方法。不论是相机和雷达的标定还是相机和相机的标定都可以使用PNP来解决，即通过不同坐标系下相同的点对求解变换矩阵。 这里相机多用棋盘格中的角点来实现点的提取。流行方法为张正友标定法，至于详细原理可点击我的博客https://ww 阅读全文
摘要：
近几日完成ResNet相关实现engine方法，但仅仅基于基于简单分类网络实现转换，且基于Tensorrt C++ API 构建YLOV5实现engine转换相关资料较多，然调用ONNX解析转换engine相关资料较少,因此本文将介绍如何使用onnx构建engine，并推理。 版本：tensorrt 阅读全文
摘要：
近日很想验证使用pytorch训练模型转tensorrt各种关系，更深理解基于C++ API接口engine加速理论(Python API接口稍微简单，将不在验证)，本文基于ResNet分类网络，收获如下：
收获一:通过C++ API，使用wts方法构建网络网络验证；
收获二:通过C++ API，使用onnx中间结构解析构建构建网络网络验证；
收获三:通过Python、torch，构建分类网络及转wts和onnx方法；
收获四:同时使用windows平台与Linux平台编译验证；
收获五：不同情况下的性能比较；
收获六:Linux编译并运行
结论如下：
结论一：同一个硬件，python转engine引擎，可使用C++ API调用引擎，然测试时间增加；
结论二:若有engine引擎，可只需简单调用反序列化和cotext等操作，无需构建网络或获得引擎的代码依赖；
结论三:onnx和wts转engine推理时间相当(仅此验证)，也或许网络过于简单而未表现准确，但肯定wts构建性能最好； 阅读全文
摘要：
因其工作需要使用C++读取rtsp流，本文将针对linux下c++版读取视频流保存视频，凌乱且各种错误。现将将其成功执行的流程和代码记录，顺带也写了一份python读取rtsp方法，供自己使用及有需之人参考。本文分三部分，第一部分呈现CMakeLists.txt与rtsp_video源码；第二部分插 阅读全文