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2017年8月17日
回环检测
摘要: 1.回环检测的必要性因为累积误差,最后会使地图出现漂移。比如之前位姿图优化,只给后端提供相邻帧之间的约束,x1-x2,x2-x3,x1的误差就会传到x3.而回环检测能够给出时隔更久远的约束,比如x1-x100,它做的事就是检测相机经过了同一个地方,把带有累积误差的边拉回到了正确的位置。回环检测提供了
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posted @ 2017-08-17 19:53 想晴天
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第13章建图
摘要: 13.1概述之前所有的讲的,包括前端,后端,位姿图估计,路标点的地图,回环检测,都是定位问题,而不是建图。都是定位了相机的位姿。而没有建图。要建图,首先来看对建图的需求。slam是一种底层技术,要看上层应用需要slam做什么事情。如果上层是一个机器人,应用层的开发者希望用slam来做全局定位,并让机
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posted @ 2017-08-17 19:52 想晴天
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2016年10月15日
rbx1包里机器人仿真程序的实践
摘要: git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 1.打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_bringup fake_turtle
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posted @ 2016-10-15 10:01 想晴天
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2016年9月30日
解决访问google的问题
摘要: 我用的是360安全浏览器。 1.点击扩展,搜索goole 2.可以看到第一个就是谷歌访问助手 3.下载安装 4.点击永久激活之后它会提示你怎么做 5.大概是让你修改主页,修改主页是在选项里,第一个基本设置就是 6设置完成之后,重启浏览器就行了 7.如果谷歌访问助手那个不是黑色,就说明你安装成功了 8
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posted @ 2016-09-30 14:32 想晴天
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创建一个catkin工作空间
摘要: 先确定自己的环境变量是否设置正确 export | grep ROS 若出现如下的,说明是正确的 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt
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posted @ 2016-09-30 14:21 想晴天
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Ubuntu下安装Python3.4及用python编译py文件
摘要: 1.安装python 3.4程序 sudo apt-get install python3.4 2.python 3.4是被默认安装在/usr/local/lib/python3.4,删除默认pythonlink文件/usr/bin/python,重新建立连接关系 sudo rm /usr/bin/
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posted @ 2016-09-30 14:19 想晴天
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2016年9月28日
ubuntu连接kinect v2
摘要: 经过这个过程才悟到,有的时候不是方法不对,也不是问题解决的不对,只是因为配置问题,如果配置不对,自然会出现各种各样问题,不如一开始就确定配置。不过,如果不是经历了这个过程,我也不知道是因为我的配置问题导致的问题,哎。 我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v
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posted @ 2016-09-28 09:26 想晴天
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2016年9月14日
ubuntu循环登录问题的解决
摘要: 之前试过几个方法都不行,包括改/etc/profile,startx,删Xauthority文件等,这些都是因为,形象地来说是药不对症,ubuntu循环登录是有很多个问题造成的,前面的这些例子只是针对他们自己的问题,你的问题却并不是出在这里。所以我们要看自己的问题出在哪里。当然如果你有记录之前在ub
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posted @ 2016-09-14 10:14 想晴天
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2016年5月20日
找到bashrc
摘要: (1)直接sudo gedit ~/.bashrc就可以了,编辑完后关闭就行 (1)直接sudo gedit ~/.bashrc就可以了,编辑完后关闭就行 (2)主文件夹下ctrl+h就能找到.bashrc文件 之所以要找到bashrc文件,是为了把命令 source /opt/ros/indigo
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posted @ 2016-05-20 15:10 想晴天
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创建一个catkin工作空间
摘要: 先确定自己的环境变量是否设置正确 export | grep ROS 若出现如下的,说明是正确的 declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="" declare -x ROS_DISTRO="indigo" declare -x ROS_ETC_DIR="/opt
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posted @ 2016-05-20 13:45 想晴天
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