摘要： ObtacleCostFunction 定义了一个ObstacleCostFunction类，继承自Trajectory类，Trajectory类有8个类参 总共有8个类参 double xv_,yv_,thetav_ 这三分别是用于生成轨迹的x,y,角速度 double cost_ 轨迹得分 do 阅读全文