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2017年8月17日
g2o的一般过程
摘要: 1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d>{public: EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW virtual void
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posted @ 2017-08-17 19:59 想晴天
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g2o求解BA 第10章
摘要: 1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*nx,theta*ny,theta*ny),位移(3个参数),f,k1,k2.就是之前BA模型的实现。
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posted @ 2017-08-17 19:58 想晴天
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ceres求解BA第10章
摘要: 1.前言g2o是根据边来保存每一个代价函数,它是在边类中构造误差函数,构造边的时候,会设置顶点、测量值、协方差矩阵等。而在ceres中,用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResidualBlock来添加代价函数,代价函数和核函数等构造成目标函数。在ceres中,代价函数就是误差
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posted @ 2017-08-17 19:57 想晴天
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后端 位姿图 第11章
摘要: 1.前言以BA为主的图优化,很多路标点,大量特征点,因为有这大量的特征点,所以实时不好,要在更大的场景上用,必须进行优化。这里后端有两种方法,一种位姿图,一种因子图。2.位姿图BA带有很多的相机位姿和空间点,时间一长,BA计算效率会下降。但是实际情况中,经过若干次观测之后,收敛的特征点和空间位置肯定
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posted @ 2017-08-17 19:56 想晴天
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回环检测
摘要: 1.回环检测的必要性因为累积误差,最后会使地图出现漂移。比如之前位姿图优化,只给后端提供相邻帧之间的约束,x1-x2,x2-x3,x1的误差就会传到x3.而回环检测能够给出时隔更久远的约束,比如x1-x100,它做的事就是检测相机经过了同一个地方,把带有累积误差的边拉回到了正确的位置。回环检测提供了
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posted @ 2017-08-17 19:53 想晴天
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第13章建图
摘要: 13.1概述之前所有的讲的,包括前端,后端,位姿图估计,路标点的地图,回环检测,都是定位问题,而不是建图。都是定位了相机的位姿。而没有建图。要建图,首先来看对建图的需求。slam是一种底层技术,要看上层应用需要slam做什么事情。如果上层是一个机器人,应用层的开发者希望用slam来做全局定位,并让机
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posted @ 2017-08-17 19:52 想晴天
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第13章建图
摘要: 13.1概述之前所有的讲的,包括前端,后端,位姿图估计,路标点的地图,回环检测,都是定位问题,而不是建图。都是定位了相机的位姿。而没有建图。要建图,首先来看对建图的需求。slam是一种底层技术,要看上层应用需要slam做什么事情。如果上层是一个机器人,应用层的开发者希望用slam来做全局定位,并让机
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posted @ 2017-08-17 19:51 想晴天
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