装的过程主要注意两点，一个是内存把20G改成200G，把运行内存设成3G左右就可以了。
一、安装和更新
（1）首先调整了一下display.主要是为了让自己看着舒服一下
点击software &updates-
主要是把Download from 那里改成阿里云的，在china下面找就可以了，163的也可以。改完之后，点击close就可以了。
（2）ctrl+alt+t，打开一个终端，运行下面两个命令
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
二、安装ros indigo
1.添加源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加keys 
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
3.安装ros indigo
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
如果出现 unable to locate package ros-indigo-desktop-full的错误，执行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add - sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
如果这个问题依然没有解决，就运行
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full


如果你要安装一个包的话，


sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE


PACKAGE是包名，你运行的时候要用自己想要的包名给替换一下，如


sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping


三、初始化rosdep


初始化rosdep和rosdep update,不明白具体有什么用，好像是能在编译源码的时候安装一些它需要的依赖，其他就不知道了。


运行


sudo rosdep init 


rosdep update


若出现




ERROR: default sources list file already exists




则先输入


sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list


再输入


sudo rosdep init


然后它会提示你输入rosdep update


就完成了。


第一次rosdep update的出错了，后来再输入一次就没错了，可能是网络的问题。


四、环境设置


 


环境设置的作用是它把Ros环境变量自动地添加到你的路径中，每次你打开一个终端，它就自动设置好了。有些书上说让改.bashrc文件，但记住一定一定不要改。它是根目录下的文件，一旦失误，麻烦真的很大，我尝试过，最后不得不重新安装ubuntu。




echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你只想更改当前终端下的环境变量




source /opt/ros/indigo/setup.bash

五、安装rosinstall


rosinstall这个工具方便咱们以后给一些软件包下载很多源码树，一条命令就行，也有说不需要下的，随你了。


 




sudo apt-get install python-rosinstall


六.创建一个catkin 工作空间


 












先确定自己的环境变量是否设置正确




export | grep ROS


若出现如下的，说明是正确的




declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=""


declare -x ROS_DISTRO="indigo"


declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"


declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"


declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"


declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"


创建一个目录


 mkdir -p ~/catkin_ws/src


切换工作空间


cd ~/catkin_ws/src


再把目录切回来，因为catkin_make只能在catkin_ws下运行，不是在src下运行。


 cd ~/catkin_ws/


catkin_make好像是编译工具，运行它之后，在devel文件里会出现setup.*sh文件。


catkin_make


在devel文件夹里有setup.*sh文件，如果source它们中的任何一个就可以把当前工作空间设置在ROS工作环境的最高层。这个设置还是蛮重要的，因为如果你不设的话，你运行一些程序的时候就会出错。


 source devel/setup.bash


下面这个命令是为了确认自己的工作空间已经设置正确


echo $ROS_PACKAGE_PATH


如果出现如下的显示，说明显示正确


/home/exbot/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks


 




 




七、安装opencv




1.下载源码 opencv,选择2.4.9版本，http://opencv.org/downloads.html










2.安装依赖项，等待三个小时


sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev


最后若提示


E: 无法下载 http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/l/latex-beamer/latex-beamer_3.24-1_all.deb  连接失败 [IP: 91.189.88.152 80]


E: 无法下载 http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/t/texlive-base/texlive-luatex_2013.20140215-1_all.deb  连接失败 [IP: 91.189.88.149 80]


E: 有几个软件包无法下载，您可以运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？


没有关系


3.编译opencv


cd opencv-2.4.9


mkdir build 


cd build


cmake ..


make


sudo make install






4.更改/etc/ld.so.conf.d/opencv.conf文件




cd


sudo vi /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf


打开后是个空文件（若不是空文件shift+g跳到页面最低端），i,把/usr/local/lib  加进去.（ctrl+shift+v就行了）




sudo ldconfig




5.更改/etc/bash.bashrc文件


cd /etc


sudo cp bash.bashrc bashcopy.bak


备份


sudo vi /etc/bash.bashrc




在末尾加入






PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH


6.测试


将opencv源码包下的samples/c拷贝到opencv文件夹里





 cd ~/opencv-2.4.9/c


./build_all.sh



./facedetect --cascade="/usr/local/share/OpenCV/haarcascades/haarcascade_frontalface_alt.xml" --scale=1.5 lena.jpg


若出现






说明编译成功


八、安装PCL


1sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2sudo apt-get update
3sudo apt-get install libpcl-all



九、安装python 3.4




1.安装python 3.4程序






sudo apt-get install python3.4


2.python 3.4是被默认安装在/usr/local/lib/python3.4，删除默认pythonlink文件/usr/bin/python,重新建立连接关系


sudo rm /usr/bin/python


sudo ln -s /usr/bin/python3.4 /usr/bin/python


3.确认python 版本


python 


输入quit()退出，如果显示是python3.4版本，就说明成功


4.恢复python低版本


sudo apt-get install --reinstall python-minimal


5.在home文件夹下新建一个uu.py文件，把print ('Hello World!')给复制进去。


6.测试


python3 uu.py


如果这个运行成功，就说明可以了。


也有说法是ubuntu自带有python3版本和2版本，但这里好像做的是使默认版本为3.4