摘要： 大大小小面试多了，我们难免会遇到这种情况，精心准备去赴面试的约，但其实在面试之前就注定你是去凑数的。常见情况是这样的，进去先让你填一个表，然后等一会儿一个或几个面试官进来，似模似样的让你自我介绍一下，面试官或者跑神或者看着你的简历，有良心的面试官有时候可能都不敢看你的眼睛，随便问了几个问题，或者干脆 阅读全文

摘要： 今天是第二轮面试，宝能的第一轮面试和第二轮面试相隔了三天，约在1点半，因为面试官有事，差不多是在2：22开始。我发现下午面试一般我的表现一般都不是很好，简直是个bug,之后的面试我准备都安排在上午。 面试官先是让我进行自我介绍，自我介绍这块我说得很简短，因为已经介绍了太多次，但不能这样，自我介绍一定 阅读全文

摘要： ObtacleCostFunction 定义了一个ObstacleCostFunction类，继承自Trajectory类，Trajectory类有8个类参 总共有8个类参 double xv_,yv_,thetav_ 这三分别是用于生成轨迹的x,y,角速度 double cost_ 轨迹得分 do 阅读全文

摘要： 1.定义图片变量和相机位姿。用vector<cv::Mat>和vector<Eigen::Isometry3d>就可以了。2.读取（1）先设地址，位姿地址就一个。用ifstream fin("./pose.txt")直接读取就可以了。而图片地址有多个。就需要在for循环里，先boost::forma 阅读全文

摘要： 1.之前仍然是需要创建find_feature_matches，和pixel2cam，一个是用来匹配描述子的，一个是把像素坐标转成归一化平面坐标的。里面的变量都要带上&。2.因为是3d-3d.所以这里读取了两个深度图。depth1,depth2.跟之前一样。不同的是第二张图片的像素坐标也要转成空间点 阅读全文

摘要： 光流法需要include<opencv2/video/tracking.hpp>,用到列表，所以要include<list><vector>1.读取文件定义图像存储路径用stringstring path_dataset=argv[1];associate文件地址string associate_f 阅读全文

摘要： 主要用的g2o的方法。自己定义了一个新的一元边。边的误差项是测量值和由估计得来的x,y对应的灰度值之间的误差。导数为灰度对像素坐标的导数乘以像素坐标对yi*李代数的导数的负数。灰度对于像素坐标的导数矩阵为1*2的矩阵。比如像素坐标为u,v.第一个数就是灰度关于u的导数，为u+1,v对应的灰度值和u- 阅读全文

摘要： 半稠密直接法和稀疏直接法求解过程基本上是一样的，只是稀疏直接法提取的是fast关键点，一般是几千个，而半稠密直接法提取的是梯度明显的像素，一般是几万个，这里是提取了一万多个。所谓的梯度明显的像素，就是像素的灰度值同它周围的像素有明显的区别，这里是拿(v)[u+1]和(v)[u-1],还有(v+1)[ 阅读全文

摘要： 这是基于之前的vo类做的。vo类总结.note参数文件的直接设置在config目录下，比如是default.yaml文件，里面会定义dataset_dir,cmera类的fx,fy,cx,cy,VisualOdometry的min_inliers,match_ratio,key_frame_min_ 阅读全文

摘要： 1.Camera类 camera类里面，首先camera有5个变量，fx_,fy_,cx_,cy_,depth_scale_5个变量,由外部传fx,fy,cx,cy,depth_scale给它。定义了一个智能指针，现在还不知道这个智能指针有什么用typedef std::shared_ptr<Cam 阅读全文