纯手写F3飞控的直升机固件(2.直升机倾斜盘混控了解)

　　首先，对于一个直升机无副翼控制系统(FBLSystem)，遥控器设定的倾斜盘类型必须为 Normal 或 H-1，也就是说，Pit、Ail、Ele三个通道无混控关系，倾斜盘混控由直升机无副翼控制系统完成。

　　直升机倾斜盘混控(swashplate mix)具体为：

Ele (主)	Pit (主)	Ail (主)
Ele -> Ail (从)	Pit -> Ail (从)	Ail -> Pit (从)
Ele -> Pit (从)	Pit -> Ele (从)

　　当直升机无副翼控制系统接收到Ele信号时，同时给Ail和Pit通道也叠加信号；倾斜盘向前或向后倾斜。

　　当直升机无副翼控制系统接收到Pit信号时，同时给Ail和Ele通道也叠加信号；倾斜盘向上或向下移动。

　　当直升机无副翼控制系统接收到Ail信号时，同时给Pit通道也叠加信号；倾斜盘向左或向右倾斜。

 

　　当然，这是只定性分析，只知道要混控，不知道具体怎么混控。比如Ele -> Ail具体混控的对应关系是1:1还是1:2还是1:1.1？Ele信号增加时，Ail舵量是增加还是减少？要知道这些问题，就要具体分析直升机倾斜盘三个舵机的摆放位置。目前常见的是三个舵机呈120度摆放(H-3)，如下图第三个。目前就按这种舵机呈120度摆放的倾斜盘写程序。

　　在这种情况下，倾斜盘向前倾，则CH2和CH3舵机向下动，CH1舵机向上动，并且CH2和CH3舵机的力臂是 R*sin(30°) = 0.5R (R为CH2和CH3球头到鱼眼轴承中心的距离)，而CH1舵机力臂是R，也就是说，CH2和CH3舵机的力臂 ：CH1舵机力臂 = 1:2，那么，在写程序的时候就要把混控的比例设置为1:2。但是，考虑到舵机安装角度、其他误差等，混控比可能不是准确的1：2，可能是1：2.01，也可能是0.99:2，这都要在程序里可设定。如下图是Futaba 16SZ在遥控器中设置120°的倾斜盘的界面，Mixing Rate即不同的混控比。

　　当然，只知道混控比还是不够的(好麻烦啊...)。比如 Ail -> Pit 这个混控，我向左打副翼，理论是CH2向下运动，CH3向上运动，倾斜盘总体向左倾斜，但是事与愿违，CH3向下运动怎么办？只能在程序里在多写几行，可以选择 Ail -> Pit 这个混控是和Ail的动作同向的还是反向的。

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好了，那么现在倾斜盘可以按照正确的方向运动了，我们总结一下(以Ail -> Pit为例)。

　　1.在Ail有信号输入控制器时，控制器的Ail(CH3)通道要有输出，而且Pit(CH2)通道也要有输出。

　　2.Pit(CH2)输出和Ail的输入信号要成一定比例且比例可以调整。

　　3.Pit(CH2)输出的要可以调整，和Ail信号输入同向还是反向。

　　这些要调整的值全部要设置为变量以便调整。