摘要： 1、所有嵌入式程序，都是一个死循环。 飞控是最复杂的死循环。 操作系统也是？ 死循环的控制周期、任务调度，如何处理？ 5ms中断，作为控制周期。 任务调度，需要考虑跨周期指令，需要存储为全局或static，每个任务开始还需要初始化清空。【这个就是下面的控制结构。】 2、涉及多周期的控制结构，复用起来 阅读全文