IPM逆透视变换

• R31X +R32Y+tz 就是外参旋转矩阵的最后一行+外参平移的Z分量，这部分恰好等于Zcam，也就是说相机外参矩阵乘世界坐标得到的Zcam恰好是R31X +R32Y+tz。

• Z为0是因为IPM假设世界坐标系上所有物体的z都为0（高度为0），利用这个假设可以把Zcam求出来，

• 看公式最好一行可以知道，Res就是u，v和X，Y的差的倍数。

• 故从前视图像素坐标到bev像素坐标，只需要在最后一步把P，Res那部分求个逆就可以了。