摘要：
从深度图中提取物体边界PCL 一、深度图像的边界从深度图像中提取边界。 其中我们对3种类型的点感兴趣：物体边界，物体最外层和阴影边界的可见点集；阴影边界，连接于遮挡的背景上的点集； Veil点集，在被遮挡物边界和阴影边界之间的内插点。如下图所示：边界从前景跨越到背景的位置定义为边界提取边界信息时很重要的一点是区分深度图像中的当前视点（从当前的视角看过去）不可见点集合（被遮挡等）和应该可见但处... 阅读全文
摘要：
从点云数据生成深度图像 技术 一、 定义 深度图像的每个像素点的灰度值可用于表征场景中某一点距离摄像机的远近。 直接反应了景物可见表面的几何形状。 深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，点云数据也可以转换为深度图像。 二、PCL相关函数库 所在头文件：#include <pcl/range_ima 阅读全文