1. 使用rc.local方法添加
原文地址：http://www.raspberrypi.org/documentation/linux/usage/rc-local.md
为了在树莓派启动的时候运行一个命令或程序，你需要将命令添加到rc.local文件中。这对于想要在树莓派接通电源后无需配置直接运行程序，或者不希望每次都手动启动程序的情况非常有用。
另一种替代定时任务的方法是使用cron和crontab。
编辑rc.local文件
在你的树莓派上，选择一个文本编辑器编辑/etc/rc.local文件。你必须使用root权限编辑，例如：
sudo nano /etc/rc.local- 1
在注释后面添加命令，但是要保证exit 0这行代码在最后，然后保存文件退出。
注意
如果你的命令需要长时间运行（例如死循环）或者运行后不能退出，那么你必须确保在命令的最后添加“&”符号让命令运行在其它进程，例如：
python /home/pi/myscript.py & - 1
否则，这个脚本将无法结束，树莓派就无法启动。这个“&”符号允许命令运行在一个指定的进程中，然后继续运行启动进程。
另外，确保文件名使用绝对路径，而不是相对于你的home目录的相对路径。例如：使用/home/pi/myscript.py而不是用myscript.py。
2. 窗口系统启动后，自动运行自定义的程序的实现方法
进入当前用户HOME目录下的.config/autostart目录，生成一个*.desktop文件（比如：xxx.desktop），命令如下:
sudo nano ~/.config/autostart/xxx.desktop- 1
输入以下文件内容:
[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=python /home/pi/myscript.py- 1
- 2
- 3
最后一句Exec的值就是要启动的程序名（最好是全路径的可执行文件名），此处是运行一个Python脚本。保存退出，重启机器，脚本就会在进入窗口系统自动运行了。
原理：startx后，LXDE窗口管理器会找到~/.config/autostart目录下的所有 .desktop文件，一一执行。
3. 查看进程是否运行
我们就可以使用下面的命令查看Python进程的id：
ps -ef |grep python- 1
或者
pstree |grep python- 1
第二列即为当前进程的id，如果需要直接终止Python程序，执行：
kill -9 pid- 1
再查看一下进程，发现脚本进程已经消失了，搞定。
systemd 里有 rc-local.service ,只需要再写一个 rc.local 的脚本即可。
1、编辑 /usr/lib/systemd/system/rc-local.service 文件：
[Unit]
Description=/etc/rc.d/rc.local Compatibility
After=network.target
[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.d/rc.local start
TimeoutSec=0
RemainAfterExit=yes
SysVStartPriority=99
[Install]
WantedBy=multi-user.target
其中 Install 那部分是自己写的，multi-user.target 代表3级别，graphical.target 代表5级别。
2、编辑 /etc/rc.d/rc.local 文件：
# cat /etc/rc.d/rc.local
#!/bin/bash
xxxxxxxxxx 代表自定义内容，设置开机启动
3、给 /etc/rc.d/rc.local 可执行权限：
#chmod +x /etc/rc.d/rc.local：
4、开启 rc-local.service 服务：
#systemctl enable rc-local.service
#systemctl --system daemon-reload
#systemctl start rc-local.service
本文出自 “myway” 博客，请务必保留此出处http://cakong.blog.51cto.com/794290/1618364
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