随笔分类 - 路径规划算法 - ROS
摘要：1.概率路线图（PRM） 概率路线图 Probabilistic Road Map（PRM），是一种图结构，将规划分为两个阶段：学习阶段和查询阶段 学习阶段： 在空间中随机的洒一些采样点，然后删除落在障碍物空间内的采样点 连接距离最近的采样点，然后将路径穿过障碍物的路径删除 查询阶段： 地图简化为图
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摘要：1.概览 可以对比不同算法的小动画 PathFinding.js (qiao.github.io) 工作空间规划 机器人有不同的形状和大小 碰撞检测需要了解机器人的几何形状，耗时且难度大 我们希望将机器人表示为点，只需要把工作空间转换为配置空间C-obstacle，将原始的空间膨胀，这是一次性的 C
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摘要：最近在做路径规划的东西，装这个ROS太费劲了，记录一下 #设定环境 sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8
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