摘要： 如果是按一个固定的坐标系的主轴旋转。则为“X-Y-Z固定角坐标系”（注意旋转的顺序和旋转算子相乘的顺序是从右边开始的） 如果是按移动后的坐标系的主轴旋转。则为“Z-Y-X欧拉角坐标系”（注意旋转的顺序和旋转算子相乘的顺序是从左边开始的）如何转动的轴是实时变的。则顺序是从左到右来的 阅读全文