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摘要： 在讲四元数之前，先讲下向量的点乘和叉乘。 我们先假设有两个向量 : a = [Xa Ya Za] b=[Xb Yb Zb] 一 . 点乘（·）： 点乘又叫内积，他是两个向量的各项乘积之和，其值为一个标量。用数学式可以表示为： C= ∑a(i)*b(i) (i= 1~3); 或者 C= a · b = 阅读全文

摘要： 回顾： 前面讲了，飞行器坐标与地球坐标之间的夹角，就是我们要求的姿态。 姿态的表示方法有两类：无限转动法， 和有限转动法。 用于表示机体瞬间小角度变化的，是无限转动法。 其中常用于导航，工程计算的，表示最终姿态结果的，是有限转动法。 而我们可以通过特定转序，例如 ZXZ` 的“欧拉角”，来描述有限转 阅读全文

摘要： 前言： 曾经试图自己做四轴无人机。这里是一些相关的笔记。 无人机的几大难点： 1.电机控制（无刷直流电机PWM控制) 2.姿态获取(三轴加速度，陀螺仪，气压，超声，姿态融合，姿态解算) 3.姿态控制(PID ) 4.遥控 5.运行逻辑 本文是关于第二点“姿态获取”中, 姿态计算的基本原理。 所谓姿态 阅读全文