随笔分类 -  ROS学习笔记

robot operating system
ROS开发文档
摘要：http://docs.ros.org/indigo/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#af0bf7baa0ab2385275bb657cc358111bhttp://developer.51cto.com/art/200908/145504.h... 阅读全文
posted @ 2014-12-30 17:59 stemon 阅读(525) 评论(0) 推荐(0) 编辑
用C++写一个简单的服务器和客户端
摘要：我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials编辑src/add_two_ints_server.cpp文件... 阅读全文
posted @ 2014-12-29 20:24 stemon 阅读(1327) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS验证publisher和subscriber
摘要：在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者，并使用catkin_make构建了新的节点，下面就需要验证一下，我们写的是否正确。 首先运行roscoreroscore在使用catkin之前，确保把workspace的setup.bash文件source一下，这个文件必须是你执行c... 阅读全文
posted @ 2014-12-29 17:46 stemon 阅读(688) 评论(0) 推荐(0) 编辑
用C++写一个简单的订阅者
摘要：打开一个终端，进入到beginner_tutorials包下面：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials建立文件src/listener.cpp：vim src/listener.cpp将下面的代码复制到文件中：#include "ros/ros.h"#includ... 阅读全文
posted @ 2014-12-29 17:29 stemon 阅读(1073) 评论(0) 推荐(0) 编辑
用C++写一个简单的发布者
摘要：节点是一个可执行程序，它连接到了ROS的网络系统中。我们将会创建一个发布者，也就是说话者节点，它将会持续的广播一个信息。改变目录到之前所建立的那个包下：cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials在beginner_tutorials包下面建立一个src文件夹：这个目录... 阅读全文
posted @ 2014-12-29 16:02 stemon 阅读(543) 评论(0) 推荐(0) 编辑
建立一个ROS msg and srv
摘要：msg是一个描述ROS消息字段的简单的文本文件，它们经常用来为消息产生不同语言的源代码。srv文件描述一个服务，它由请求和响应两部分组成。msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个字段的类型和字段的名称组成。你可以使用的字段的类型... 阅读全文
posted @ 2014-12-29 14:46 stemon 阅读(848) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS中编辑文件命令行工具rosed
摘要：rosed是rosbash套件中的一个，它允许我们通过包名直接编辑包中的文件，而不是输入包的全部路径。用法：rosed [package_name] [filename]例如：rosed roscpp Logger.msg这表明我们可以直接编辑roscpp包中的Logger.msg文件，不用输入其对... 阅读全文
posted @ 2014-12-27 17:59 stemon 阅读(971) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS理解roslaunch命令
摘要：roslaunch命令从launch文件中启动一个节点，它的使用方法如下：roslaunch [package] [filename.launch]首先切换到beginner_tutorials文件下：roscd beginner_tutorials提示:If roscd says similar ... 阅读全文
posted @ 2014-12-27 17:31 stemon 阅读(6348) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS使用rqt_console
摘要：打开一个新的终端在里面输入：sudo apt-get install ros-hydro-rqt ros-hydro-rqt-common-plugins ros-hydro-turtlesim安装使用rqt_console所需要的插件，如果你不知道之前是否安装，没关系，把这个命令运行一下就行了，它... 阅读全文
posted @ 2014-12-27 15:21 stemon 阅读(1532) 评论(0) 推荐(0) 编辑
理解ROS的参数
摘要：记住每次操作之前都要在一个单独的终端中运行ros的核心.roscorerosparam命令允许你在ROS的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔类型，字典，列表。ROS使用YAML标记语言作为语法，在简单的情况下，YAML看起来是非常自然的：1是整数，1.0是浮点数，one... 阅读全文
posted @ 2014-12-27 11:17 stemon 阅读(1709) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS服务的理解
摘要：服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。打开终端在里面输入：roscore查看当前的运行节点：rosnode list返回结果：/rosout查看当前的运行服务：rosservice list返回结果：/rosout/get_loggers/rosout/set_lo... 阅读全文
posted @ 2014-12-26 17:55 stemon 阅读(851) 评论(0) 推荐(0) 编辑
理解ROS话题
摘要：首先需要打开一个终端在里面运行roscore： roscore再打开一个终端，在里面运行一个turtlesim_node节点：rosrun turtlesim turtlesim_node打开另一个终端，在里面输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key从命令行可以看出... 阅读全文
posted @ 2014-12-26 13:43 stemon 阅读(1118) 评论(0) 推荐(0) 编辑
理解ROS的节点（NODE）
摘要：经过前面的学习，我们已经知道了如何构建一个ROS的包，这篇博客将介绍ROS中的节点的概念。在继续之前，请按ctrl+alt+t打开一个终端，在里面输入：sudo apt-get install ros--ros-tutorials安装一个轻量级的模拟器，命令中的""需要替换为你自己的ros版本，若按... 阅读全文
posted @ 2014-12-25 20:54 stemon 阅读(3679) 评论(0) 推荐(0) 编辑
在工作空间中构建和使用catkin包
摘要：在这篇博客中将会介绍，如何在工作空间中构建和使用一个包。 首先，我们来看一下如何在catkin工作空间中，使用catkin_make工具从源文件构建和安装一个包。使用catkin_make来构建一个catkin工作空间是非常容易的，您必须在catkin工作空间的顶层使用catkin_make命令。下... 阅读全文
posted @ 2014-12-25 20:24 stemon 阅读(658) 评论(0) 推荐(0) 编辑
创建一个ROS包
摘要：先前笔者不知道catkin到底是个什么东东，后来终于在官方网站上找到了答案，原来catkin是ROS的一个官方的编译构建系统，是原本的ROS的编译构建系统rosbuild的后继者。catkin的来源有点复杂，我们可以慢慢的讲一下其中的渊源。ROS来源于Willow Garage这个公司，他们希望借助... 阅读全文
posted @ 2014-12-25 20:11 stemon 阅读(470) 评论(0) 推荐(0) 编辑
创建一个工作空间
摘要：在官网上本节的题目是Creating a workspace for catkin。其中的catkin不知道是什么意思，在网上找到的结果是：（1）卡婷是一个广告公司，（2）柳絮。这两种翻译显然都不太合适，不过不知道也没关系，影响不大。知道catkin是一个ROS中的工具就行了。本节的主要目的是创建一... 阅读全文
posted @ 2014-12-25 18:02 stemon 阅读(712) 评论(0) 推荐(0) 编辑
ROS的文件系统
摘要：这篇博客介绍一下ROS的文件系统的基本概念，用户可以直接在官方网站：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem去查看官方手册。ROS文件系统中的两个最基本的概念：Package和Manifest，即包和清单文件。（1）Packa... 阅读全文
posted @ 2014-12-25 17:46 stemon 阅读(510) 评论(0) 推荐(0) 编辑

点击右上角即可分享
微信分享提示