STM32F429使用TIM4和TIM14 的PWM波驱动步进电机

最近做了一个使用STM32F429的TIM4和TIM14产生的PWM波来驱动两个步进电机的项目。
看到有不少新入行的同学们在找TIM产生PWM方波的例程代码，就在这里放一份，供大家参考。
经过亲测，唯一需要注意的是TIM4和TIM14产生占空比的方式稍有不同：
TIM14使用

TIM_SetCompare1(TIM14,625); 但是这个办法对TIM4行不通。

TIM4使用

TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = dutyCycle;

废话不多说了，Talk is easy,show me the code. 直接上代码了。这段代码是我自己亲测可用的。

//TIM14 PWM初始化
//PWM输出初始化
//arr:自动重装值  psc:时钟预分频数。
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{                                             
       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
       TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
      
       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE); //TIM14时钟使能   
       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); //是能 PORTF时钟

       GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GF9复用为TIM14
      
       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;             //GPIOF9
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;          //复用功能
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    //速度100MHz
       GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        //推挽复用输出
       GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;          //上拉
       GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);                 //初始化PF9

       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
      
       TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14
      
       //初始化TIM14 Channel1 PWM模式
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM调制模式1
       TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出是能
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性低
       TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设 TIM1 4OC1
       TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能预装载寄存器
       TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能
       TIM_Cmd(TIM14, ENABLE);  //关闭使能TIM14    
}   

void TIM4_PWM_Init(u32 arr,u32 psc, u32 dutyCycle)
{                                             
       GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
       TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
       TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
      
       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE); //TIM4时钟使能   
       RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); //是能 PORTD时钟

       GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4); //GD14复用为TIM4
      
       GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;             //GPIO D14
       GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;          //复用功能
       GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    //速度100MHz
       GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        //推挽复用输出
       GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;          //上拉
       GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);                 //初始化PD14

       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
       TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
      
       TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14
      
       //初始化TIM4 Channel3 PWM模式
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM调制模式1
       TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出是能
             TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = dutyCycle; //配置占空比
       TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性低
       TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设 TIM4 OC3  通道3
       TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);  //使能预装载寄存器
       TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);//ARPE使能
       TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM14    
}   

//PF9 -->TIM14 Channel_1
void StepMotor_Init(void)
{
    TIM14_PWM_Init(1250-1,84-1);   //定时器时钟为84M,分频系数为84,所以计数频率为84M/84=1Mhz,重装载值1250,所以PWM频率为 1M/1250=800hz. 
    TIM_SetCompare1(TIM14,625); //占空比50%.   PWM每一个周期为1s/800hz=1.25ms=1250us.设置低电平时间为625us.
    //升降电机拨码为1600步每圈。一圈6cm。  现在每秒800步，所以速度为3cm/s

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    /*时钟使能*/
  //RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);
    /* 引脚设置 */
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;
    GPIO_Init(GPIOF, &GPIO_InitStructure);
    
    PFout(7)=1;  //打开使能
    PFout(8)=1;  //确定方向   0为向上   1为向下
    
    //PD14  PD15 TIM4

    /// 必须按照厂商给定的配置来设置，控制器对应的横向电机的噪音才会很小。
  /// 厂商给定配置控制器拨码为 800步每圈。PWM给定频率为每秒2000个脉冲
    /// 定时器时钟为84M,分频系数为84,所以计数频率为84M/84=1Mhz,重装载值500,所以PWM频率为 1M/5000=2000hz. 
    /// 占空比50%.   PWM每一个周期为1s/2000hz=0.5ms=500us.设置低电平时间为250us.
    //  TIM4 对应水平的滑杆：控制器的拨码,800步前进一圈，一圈为1.2cm。每秒钟中有2000步,所以速度为3cm/s 
  TIM4_PWM_Init(500-1,84-1,250);

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;        
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    
    //PDout(14)=1;
    PDout(15)=1;   //1 为朝左   0为朝右

}