摘要：rostopic pub -r 10 /toipic_name Tab+Tab rosservice call /service_name Tab+Tab 阅读全文

摘要：（1）首先设定输出两个口相同pwm，通过电压边测量左右两边电压，监测输出两边电压输出是否一致， 排除硬件电路的影响。 ①小pwm ②大pwm 两种情况下输出情况 （2）排查编码器,（1）相同下，监测一段时间内，编码器的输出是否一致，排查编码器是否异常。 阅读全文

摘要：电机的电压输出能力和频率有关？？？ 修改前： void MX_TIM4_Init(void){ TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig; TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC; htim4.Instance = TIM4; htim4.Init 阅读全文