这几天忙里偷闲集中把GPS NMEA0183协议好好研究了一下，不仅整理了一份相对较完整的协议文本，并且编写了一个相对较完善的GPS协议解析程序。
上图是我所说的测试程序，已经可以获得定位数据及相关卫星信息。
NMEA 0183是美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association )为海用电子设备制定的标准格式。目前业已成了GPS导航设备统一的RTCM标准协议。
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序号 |
命令 |
说明 |
最大帧长 |
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1 |
$GPGGA |
全球定位数据 |
72 |
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2 |
$GPGSA |
卫星PRN数据 |
65 |
|
3 |
$GPGSV |
卫星状态信息 |
210 |
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4 |
$GPRMC |
运输定位数据 |
70 |
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5 |
$GPVTG |
地面速度信息 |
34 |
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6 |
$GPGLL |
大地坐标信息 |
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7 |
$GPZDA |
UTC时间和日期 |
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注：发送次序$PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC
协议帧总说明：
该协议采用ASCII 码，其串行通信默认参数为：波特率＝4800bps，数据位＝8bit，开始位=1bit，停止位＝1bit，无奇偶校验。
帧格式形如：$aaccc,ddd,ddd,…,ddd*hh<CR><LF>
1、“$”--帧命令起始位
2、aaccc--地址域，前两位为识别符，后三位为语句名
3、ddd…ddd—数据
4、“*”—校验和前缀
5、hh—校验和，$与*之间所有字符代码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换16进制格式的ASCII字符。）
6、<CR><LF>--帧结束，回车和换行
其中$GPRMC比较重要，下面略加介绍。
1、$GPRMC(Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data)
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帧头 |
UTC时间 |
状态 |
纬度 |
北纬/南纬 |
经度 |
东经/西经 |
速度 |
|
$GPRMC |
hhmmss.sss |
A/V |
ddmm.mmmm |
N/S |
dddmm.mmmm |
E/W |
节 |
|
方位角 |
UTC日期 |
磁偏角 |
磁偏角方向 |
模式 |
校验 |
回车换行 |
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度 |
ddmmyy |
000 - 180 |
E/W |
A/D/E/N |
*hh |
CR+LF |
格 式： $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50
说 明：
字段 0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息
字段 1：UTC时间，hhmmss.sss格式
字段 2：状态，A=定位，V=未定位
字段 3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段 4：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段 5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段 6：经度E（东经）或W（西经）
字段 7：速度，节，Knots（一节也是1.852千米／小时）
字段 8：方位角，度（二维方向指向，相当于二维罗盘）
字段 9：UTC日期，DDMMYY格式
字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）
字段11：磁偏角方向，E=东，W=西
字段12：模式，A=自动，D=差分，E=估测，N=数据无效（3.0协议内容）
字段13：校验值
对应的程序代码如下：
//运输定位数据
- private bool GPRMC_Parse(string data)
- {
- string[] source = Split(data, "$GPRMC");
- if (source != null && source.Length >= 12)
- {
- //状态
- this.AnchorState = source[2];
- //纬度
- if (source[4].Length > 0 && source[3].Length > 2)
- {
- this.Latitude = string.Format("{0}{1},{2}", source[4], source[3].Substring(0, 2), source[3].Substring(2));
- }
- else
- {
- this.Latitude = "";
- }
- //经度
- if (source[6].Length > 0 && source[5].Length > 3)
- {
- this.Longitude = string.Format("{0}{1},{2}", source[6], source[5].Substring(0, 3), source[5].Substring(3));
- }
- else
- {
- this.Longitude = "";
- }
- //速度
- if (source[7].Length > 0)
- {
- this.NSpeed = double.Parse(source[7]);
- }
- else
- {
- this.NSpeed = 0;
- }
- //方位
- if (source[8].Length > 0)
- {
- this.Track = double.Parse(source[8]);
- }
- else
- {
- this.Track = 0;
- }
- //磁偏角和方位
- if (source[10].Length > 0 && source[11].Length > 0)
- {
- this.Magnetic = string.Format("{0} {1}", source[11], source[10]);
- }
- else
- {
- this.Magnetic = "";
- }
- //模式
- if (source.Length >= 13)
- {
- this.WorkMode = source[12];
- }
- //时间
- try
- {
- if (source[9].Length == 6 && source[1].Length >= 6)
- {
- string dtString = string.Format("{0}-{1}-{2} {3}:{4}:{5}",
- source[9].Substring(4),
- source[9].Substring(2, 2),
- source[9].Substring(0, 2),
- source[1].Substring(0, 2),
- source[1].Substring(2, 2),
- source[1].Substring(4));
- this.UTCDateTime = DateTime.Parse(dtString);
- }
- }
- catch { return false; }
- return true;
- }
- return false;
- }
