ROS学习笔记9-创建ros消息和服务

该节内容主要来自于官方文档的两个小节：
1.使用rosed来编辑
2.创建ros消息的服务

先来看rosed：

  1. rosed
    rosed命令是rosbash的一部分，使用rosed可以直接编辑包中的一个文件，而无需键入文件所在的全路径，用法如下：
    $ rosed [package_name] [filename]

    例如我们想编辑roscpp包下的Logger.msg，则输入如下命令：

    $ rosed roscpp Logger.msg

     则会使用vim打开Logger.msg进入编辑状态。
    同时，rosed支持使用tab键实现自动完成功能，用法如下：

    $ rosed [package_name] <tab><tab>

    例如：

    $ rosed roscpp <tab><tab>

    注意：两个tab和包名之间有空格。
    会列出roscpp包中的所有的文件： 

    Empty.srv                   roscpp.cmake
genmsg_cpp.py               roscppConfig.cmake
gensrv_cpp.py               roscppConfig-version.cmake
GetLoggers.srv              roscpp-msg-extras.cmake
Logger.msg                  roscpp-msg-paths.cmake
msg_gen.py                  SetLoggerLevel.srv
package.xml

     并且，rosed还可以指定编辑器，默认的采用vim编辑器，可以通过设置~/.bashrc文件中的环境变量来指定编辑器：
    例如输入如下命令将编辑器设置为nano编辑器。

    export EDITOR='nano -w'

     也可以使用如下命令设置为gedit：

    export EDITOR='gedit -w'
  2. msg和srv文件介绍
    • msg：msg文件是ros中描述msg消息成员的文本文件，他可以生成不同语言中的消息代码。
    • srv：srv文件是ros中描述服务类型成员的文本文件，他包含请求和响应两部分。
    msg文件每行包含一个类型和一个变量名：
    其中，变量类型可以为如下类型：
    • int8, int16, int32, int64 (以及uint)
    • float32, float64
    • string
    • time, duration
    • 其他消息类型
    • 变长度以及定长度的数组[]
    此外还有一个特殊类型，头类型（Header),Header类型包含一个时间戳和坐标轴信息，这些信息在ＲＯＳ中很常用。一个典型的ｒｏｓ消息定义如下：
     Header header
  string child_frame_id
  geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

    srv文件定义与msg类似，也是由不同行组成，每行包含一个变量类型和一个变量名，不过srv包含请求（request）和响应（response）两个部分，该两部分用一行三短杠---分隔开。例如：

    int64 A
int64 B
---
int64 Sum

    在上面的例子中：A和B是请求，Sum是响应。

  3. 使用msg
    1. 创建msg
      比如使用如下命令可以在之前的示例包里创建一个新msg：
      $ roscd beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

      该msg只有一行，当然也可以创建一个更复杂的msg

      string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

       然后，为了确保该msg文件能被转化为其他语言的代码，需要检查package.xml中如下两行存在且未被注释掉：（查看之后发现默认是注释掉的）

      <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

      在编译期间，我们需要启用message_generation，在运行期间，我们需要启用message_runtime。
      然后使用你最喜爱的编辑器打开CMakeLists.txt（可以使用rosed）
      然后在find_package中添加message_generation的条目：

      ## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

       同时，确保在运行时依赖中也添加了该消息的依赖：

      catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES begginner_tutorials
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
CATKIN_DEPENS message_runtime
)

      找到添加消息文件的代码段：

      # add_message_files(
#   FILES
#   Message1.msg
#   Message2.msg
# )

       取消注释并添加该消息文件名：

      add_message_files(
  FILES
  Num.msg
)

      确保generate_message被调用：

      generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
    2. 查看msg的信息
      定义信息之后，可以用rosmsg命令来查看消息的信息：
      $ rosmsg show [message type]

      例如，对于上述定义的信息，用如下命令：

      $ rosmsg show beginner_tutorials/Num

      可以看到返回为：

      int64 num

       也可以不写全路径，如果你不记得该消息在哪个包下面，可以这样写：

      $ rosmsg show Num

       返回为：

      [beginner_tutorials/Num]:
int64 num
  4. 使用srv
    1. 　创建srv
      类似于msg，我们先创建一个srv的文件夹：
      $ roscd beginner_tutorials
$ mkdir srv

      可以在其中手动写一个srv文件，也可以将其他地方的srv文件复制过来，在此处介绍一个ros下面复制文件的命令，roscp，该命令用法如下：

      $ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

      然后我们将rospy_tutorials包中的srv文件复制过来：

      $ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

       同时在package.xml中启用message_generation和message_runtime（该步与msg相同）。

      然后在find_package的调用中增加message_generation（与msg中相同）。
      不同的是在add_service_files的调用中要添加与服务对应的条目。

      add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)
    2. 查看srv的信息
      与rosmsg类似，ros也提供了rossrv来查看srv服务相关的信息：
      例如：
      $ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

      返回：

      int64 a
int64 b
---
int64 sum

      也可以不加路径：

      $ rossrv show AddTwoInts
[beginner_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum

[rospy_tutorials/AddTwoInts]:
int64 a
int64 b
---
int64 sum
  5. 通用步骤（个人感觉应该该节改名为编译步骤）
    如果进行完了如上步骤，然后就可以编译这些msg和srv，取消CMakeLists.txt中以下几行的注释：
    generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

    然后运行catkin_make进行编译：

    # In your catkin workspace
$ roscd beginner_tutorials
$ cd ../..
$ catkin_make install
$ cd -

     则会将msg和srv文件编译成其他语言的代码。例如，对于msg，C++的头文件会包含在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/中；
    python的源文件会包含在~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg中；
    ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/中。
    srv文件对于C++会和msg文件生成的源文件在统一文件夹中，而python和lisp的srv文件生成的文件会在单独的srv文件夹中，该文件夹与msg文件夹在同一个目录下。
    看一个C++的msg头文件：

    // Generated by gencpp from file begginner_tutorials/Num.msg
// DO NOT EDIT!


#ifndef BEGGINNER_TUTORIALS_MESSAGE_NUM_H
#define BEGGINNER_TUTORIALS_MESSAGE_NUM_H


#include <string>
#include <vector>
#include <map>

#include <ros/types.h>
#include <ros/serialization.h>
#include <ros/builtin_message_traits.h>
#include <ros/message_operations.h>


namespace begginner_tutorials
{
template <class ContainerAllocator>
struct Num_
{
  typedef Num_<ContainerAllocator> Type;

  Num_()
    : num(0)  {
    }
  Num_(const ContainerAllocator& _alloc)
    : num(0)  {
  (void)_alloc;
    }



   typedef int64_t _num_type;
  _num_type num;





  typedef boost::shared_ptr< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> > Ptr;
  typedef boost::shared_ptr< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> const> ConstPtr;

}; // struct Num_

typedef ::begginner_tutorials::Num_<std::allocator<void> > Num;

typedef boost::shared_ptr< ::begginner_tutorials::Num > NumPtr;
typedef boost::shared_ptr< ::begginner_tutorials::Num const> NumConstPtr;

// constants requiring out of line definition



template<typename ContainerAllocator>
std::ostream& operator<<(std::ostream& s, const ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> & v)
{
ros::message_operations::Printer< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >::stream(s, "", v);
return s;
}

} // namespace begginner_tutorials

namespace ros
{
namespace message_traits
{



// BOOLTRAITS {'IsFixedSize': True, 'IsMessage': True, 'HasHeader': False}
// {'std_msgs': ['/opt/ros/kinetic/share/std_msgs/cmake/../msg'], 'begginner_tutorials': ['/home/shao/catkin_ws/src/begginner_tutorials/msg']}

// !!!!!!!!!!! ['__class__', '__delattr__', '__dict__', '__doc__', '__eq__', '__format__', '__getattribute__', '__hash__', '__init__', '__module__', '__ne__', '__new__', '__reduce__', '__reduce_ex__', '__repr__', '__setattr__', '__sizeof__', '__str__', '__subclasshook__', '__weakref__', '_parsed_fields', 'constants', 'fields', 'full_name', 'has_header', 'header_present', 'names', 'package', 'parsed_fields', 'short_name', 'text', 'types']




template <class ContainerAllocator>
struct IsFixedSize< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
  : TrueType
  { };

template <class ContainerAllocator>
struct IsFixedSize< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> const>
  : TrueType
  { };

template <class ContainerAllocator>
struct IsMessage< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
  : TrueType
  { };

template <class ContainerAllocator>
struct IsMessage< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> const>
  : TrueType
  { };

template <class ContainerAllocator>
struct HasHeader< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
  : FalseType
  { };

template <class ContainerAllocator>
struct HasHeader< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> const>
  : FalseType
  { };


template<class ContainerAllocator>
struct MD5Sum< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
{
  static const char* value()
  {
    return "57d3c40ec3ac3754af76a83e6e73127a";
  }

  static const char* value(const ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator>&) { return value(); }
  static const uint64_t static_value1 = 0x57d3c40ec3ac3754ULL;
  static const uint64_t static_value2 = 0xaf76a83e6e73127aULL;
};

template<class ContainerAllocator>
struct DataType< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
{
  static const char* value()
  {
    return "begginner_tutorials/Num";
  }

  static const char* value(const ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator>&) { return value(); }
};

template<class ContainerAllocator>
struct Definition< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
{
  static const char* value()
  {
    return "int64 num\n\
";
  }

  static const char* value(const ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator>&) { return value(); }
};

} // namespace message_traits
} // namespace ros

namespace ros
{
namespace serialization
{

  template<class ContainerAllocator> struct Serializer< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
  {
    template<typename Stream, typename T> inline static void allInOne(Stream& stream, T m)
    {
      stream.next(m.num);
    }

    ROS_DECLARE_ALLINONE_SERIALIZER
  }; // struct Num_

} // namespace serialization
} // namespace ros

namespace ros
{
namespace message_operations
{

template<class ContainerAllocator>
struct Printer< ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator> >
{
  template<typename Stream> static void stream(Stream& s, const std::string& indent, const ::begginner_tutorials::Num_<ContainerAllocator>& v)
  {
    s << indent << "num: ";
    Printer<int64_t>::stream(s, indent + "  ", v.num);
  }
};

} // namespace message_operations
} // namespace ros

#endif // BEGGINNER_TUTORIALS_MESSAGE_NUM_H

    还是挺复杂的。

posted @ 2019-10-01 22:41  SpyCoder  阅读(1760)  评论(0)  编辑  收藏  举报