依赖库安装主页上的安装方式安装即可。
然后进入okvis目录，执行以下命令：
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..
make
然而，在make的过程中，出现上图所示的错误，这是因为okvis依赖ceres-solver（最小二乘优化求解器，google公司的），而okvis默认安装时在线通过git下载并安装ceres（即使你之前在Ubuntu上安装过ceres），但是链接不上google的服务器（原因你懂的），所以系统几次尝试不成功之后就会报错（上图所示）。
解决办法：这个时候我去阅读了一okvis的CMakeLists文件，发现了下面高亮的部分：
也就是说，可以使用系统已经安装的ceres（前提是你已经安装）。问题是如何选择这个选项。往上翻的时候发现了这个：
也就是作者为用户设置了备选项，如果使用系统的ceres，在这里把OFF改成ON即可。修改之后，保存。
然后删除之前的build文件夹，重新执行编译安装命令：
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE ..
make
以上就编译完成了。下载数据后，就可以跑一下demon了。如果想要安装在计算机上，则执行：
sudo make install。
