工创赛总结与改进——历程
开始
我们队是从2023年寒假开始准备的，我是做嵌入式软件的，那时候找了两个队友，机械Z和硬件Q，都是寒假前联系的，准备在寒假多学习一些相关内容，开学开干；寒假时，硬件Q联系不上了，队里缺画板子的，我寒假玩FreeRtos玩一半，开始学习硬件设计；整个寒假没有准备什么和工创赛相关的，只是烧了六七块板子。
开学后，联系了个22级嵌入式学的最好的学弟，拉他入伙，还差一个人，找了我的老搭档CZW，本来他是做嵌入式的，来队里后，被我忽悠着，去学了K210和V831，后续版本更新，又整了树莓派，转行玩视觉了。四个人齐了，开干。
105调车
三月份开始准备，东拼西凑了点钱，启动资金2000块，刚开始不会做，哪里有人教呀，就会玩个编码器电机和舵机，也没钱，匆匆搭了一辆车，代码调了很多次，能跑能动；
看着很low吧，是这样的，因为什么都不太会，所以只能早点干了，而且这个图好像是四五月份拍的了，我们学校当时说五月中旬校赛，慌得一批，使劲调，结果最后延期啦哈哈哈哈。
611调车
这辆车车设备不咋地，精度很差，而且最关键的是，我们实验室太小了，就在进门口搭了一块地图，还展不开，人来人往的踩来踩去，学院没给批实验室，找老师从学生会的宿舍活动室扣了一块地，那是他们用来放杂物的，在宿舍顶楼，五六月份，没有空调，顶楼朝阳，我嘞个热呀，没办法，在那里调试了一个月左右，才找到新地方。
310调车
快要校赛的时候（还是延期），学校还没搭好场地，我联系了比赛负责老师，跟他说想要帮忙搭建校赛场地，主动请缨，抓住机会，在创新创业学院弄了个场地，有空调，有电，有水，有厕所，活了。
地图是自己根据文件画的，转盘是自己搓的，粗加工区也是，原料区位置画的远了，语文不好，数据读错了，但问题不大；加了围栏是因为比赛规则文件上画的就有围栏，几把我们队一直是以有围栏环境做的车车，我们用了俩激光测距做定位，日了，第一年改规则害人呀草。
我们学校不久开始了第一次校赛（一共整了三次，主要是大家做的都不是太好，老师用校赛跟进，催进度）
中间车车做出来能跑了之后，找了我的学业指导老师做比赛指导老师，老师真的好，买东西基本都同意，2000多元以下都OK的，我们换了总线舵机，天府之土麦轮，树莓派，大电池。
这期间队友机械Z总是生病，来来回回去医院好多次，我开始学AutoCAD，画亚克力，他搞solidworks画3维结构件。
大二下学期整了一学期工创赛，学习成绩拉的一批，但东西是做出来了，尽管不咋地，但也一直是校赛第一。暑假我去深圳实习了，找了个嵌软实习生，队友在学校调车，基本硬件不大改的话，学弟能调的过来，进度在推进。
我的队友机械Z彻底病倒了，肺炎去医院躺着了，而且因为是大二下学期，被迫留级了。我找了新的负责机械的队友机械W。
403调车
2023年下半年开学，创院领导换届，我们队整个被赶到工训中心了，很偏，创院在学校中心位置，工训在学校角落里，来来回回很远，没办法，还好房间够大，我们在这里铺设了新场地，我的两个学弟，我实验室哥们，我们队，一共四个队在403调车车，除了偏，其他都还好，一伙人咋咋唬唬的在一起调车，蛮好玩的，时不时来把三国杀哈哈哈。
郑州省赛
搁郑州华北水利水电大学省赛，首先省赛没有围栏（我省赛前几天改了），省赛灯光很差，主办老师很凶，没有什么调试时间，交车之后就去玩三国杀了。
比赛分初赛和决赛，河南省整体实力不高的，有不少双胞胎，三胞胎，中原工学院的很厉害，第一是他们，我们队初赛好像是第五，决赛第八，比赛过程中机械臂把舵机电源和通信线压到了，导致机械臂会在执行几个动作的时候寄掉。这里也算是个经验吧，做东西线材一定要规范，出现问题一定要仔细检查，就咱写的那点代码，不会有啥玄学事件的，大多都是硬件问题。
最后喜提省一谢幕。
313调车
赛后反思，反思了个毛蛋，搞了大半年，累都累死了，给学弟们交代了些事，准备把团队交给他们，后面去做别的比赛，我去玩板子嘿嘿。
然后反转来了，河南省名额比去年多，七八个，我们队刚好压着最后一名进国赛了；当时正在上课，老师给我打电话，心情激荡。
给我的队友通知了一圈，结果学弟不愿意打了，可能是对省赛结果不满意吧，付出与回报不成正比，不愿意再做技术类竞赛了，我只好拉了我哥们进队。
通知下来后，距离国赛还有一个月，幸好没拆车哈哈哈。老师给我们提供了新的场地，搬到了创院313，学校也开始提供资金，购买材料，开启了新的调车之旅。
我们更换了新的舵机，新的机械臂结构，添加了电源板，按键板，补光灯，并且重构了机械臂执行思路，做了机械臂正逆运动解算，对控制逻辑代码做了整合，本来想更换电机的，奈何第一次买的电机有问题，商家扯皮，而且我电路板用的TB6612电流不够新电机满功率，时间不多了，不敢上，害。
调了，一个多月吧，课啥的基本又都没上，这里再次批评，最后效果还不错，比省赛好了太多了，但还是比不过群里的大佬。
长春国赛
先吐槽，学校规定不准给学生报销飞机票，明确规定，不论飞机票便宜与否，都不准给学生报销机票；于是我们队去的时候坐了6，7个小时的高铁，比飞机贵了一倍吧大概，回来的时候坐的接近20个小时硬卧，无语。
国赛很精彩，大佬很多，过程很刺激，结局也还不错，初赛二三十名吧大概，决赛第五，摄像头数据的延时处理没做好，扫描有些问题，时间太紧张了，很极限了；结局蛮好的。
总结
这比赛的这个项目蛮有意思的，也没人在比赛中做到满分，甚至决赛的时候，能跑完第一圈的就是前十，第一圈得分越高，排名越前，没人跑完。
我做这个比赛，感觉，过程颠沛流离，结局也还可以，学到了很多东西，见到了很多大佬，特别在此做个总结，办法总比困难多，这件事难，大家都难，个人的努力和团队的实力，是可以主导结局的走向，运气会影响一部分，但当机会到来时，只有有准备有实力的人才能抓得住。
