STM32 CAN 发送和接收 寄存器变化过程

 

发送：

区分 Nonautomatic retransmission mode(禁止自动重发)  和 自动重发模式

 

每次请求发送 会得到三种结果： SEND OK \ arlost仲裁失败 \ 发送失败

 

自动重发模式：

　　收到发送请求之后,TXRQ = 1;   无论是仲裁失败或发送失败, 都会自动重发, 直到发送成功.  TXOK=1,  硬件认为完成请求后 RQCP = 1；

      只能把RQCP置1，作为发送请求的完成.

 

禁止自动重发模式：

　　收到发送请求之后,TXRQ = 1;   如果仲裁失败     ALST标志位置1

　　　　　　　　　　　　　　　　  如果发送失败     TERR标志位置1

                                               如果发送成功     TXOK标志位置1.

　　硬件认为完成请求后 RQCP = 1；        只能把RQCP置1，作为发送请求的完成.

　

 

 

接收：