CANopen协议 个人学习体会

前沿：   CANopen协议是CAN协议的应用层角度，从从机的角度而言，主要发送心跳包和自身变化情况（TPDO）告诉主机，

而从主机的角度,主要是节点管理(NMT模式)、SDO对象字典的处理，以及RPDO，主机发送个从机的消息进行处理，其实

无论是NMT,SDO，还是RPDO，都是面向对象的思想。基本的内容是不变的，如节点ID、消息MSG、长度LEN等。

      （1）在设计CANopen中NMT,SDO,PDO、HEARTBEAT 数据结构体的时候，抓住共同的MSG，变换的如心跳的时间戳，心跳时间，

TPDO需要考虑到inhibit time 和event time，组合方式如何实现的算法，需要考虑每次发送完成后，需要更新心跳时间戳和禁止

时间和事件时间，通过systick可以记录时间的变化。

      （2） CAN消息的收发需要写入队列，这样可以防止丢包事件的产生，虽然我也不知道为什么，但是先记住吧。

      （3）设计CAN通讯时候附加功能，如能够修改节点ID, 波特率等，如何永久修改，掉电后依然保持，一种方式可以通过IIC协议写入外设EEPROM,

第二种方式也可以通过写入flash中实现相应功能，为什么要用全局变量的形式写入flash的地址，而不是直接用地址的形式，因为flash需要开锁后才能

有效的存储这个值，所以只能采用全局变量的方式传值到相应的变量中去。

     （4）协议只是让人们能够读懂而已，企业内部也可以自己定义协议，canopen在不同企业中的规定是不同的。无论是TCP、wifi等协议共性是一样的。

 

题外话：       

       协议只是规定，如何用好协议是最重要的。而对于嵌入式行业而言，其实就是工具人。

       其实对于嵌入式设备，软件只是工具，也就是我们只是工具人，人家写好设计好芯片，说这个寄存器干嘛用的，然后你通过查看手册，去这样操作

实现相应的功能，也就是只是工具人，最好不要成为工具人，转行承认硬件或芯片设计师是最好的。（本人对于嵌入式行业的看法）

 

Date：2021-11-15