立体视觉与图像处理常用知识

~ 如何从基础矩阵里抽出旋转和平移向量

　　用相机内参数矩阵把基础矩阵化成本质矩阵，对本质矩阵进行奇异值分解，可以得到旋转矩阵和平移向量的反称矩阵，大概应该是这样

 

~ 本质矩阵和基础矩阵

　　https://www.zhihu.com/question/27581884

　　http://www.cnblogs.com/youzx/p/6385513.html

 

~ 关于使用ransac方法去除误匹配和估计基础矩阵的c程序可以参考

　　http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/46277979

　　http://www.cvvision.cn/7269.html

　　http://blog.csdn.net/liuhaitaowq/article/details/52503806

 

~ 灭点

　　灭点：在透视投影中，一束平行于投影面的平行线的投影可以保持平行，而不平行于投影面的平行线的投影会聚集到一个点，这个点成为灭点（Vanishing Point）。灭点可以看作是无限远处的一点在投影面上的投影。