摘要： 介绍 在本系列的前一部分中，我们讨论了具有两个自由度的机械臂的反向运动学问题；如下图所示。 在这种情况下，机械臂的长度和 通常是已知的。如果我们必须到达的点是 ，那么配置就变成了一个三角形，其中所有边都是已知的。 然后，我们推导出了角度和的方程，它控制着机械臂关节的旋转： （1） （2） 乍一看，它 阅读全文

摘要： 介绍 我们习惯于与周围的世界互动，因此很容易低估移动我们的手和手臂到底有多复杂。在学术文献中，控制机械臂的任务被称为逆运动学。运动学代表运动，而反向是指我们通常不控制手臂本身的事实。我们控制的是旋转每个关节的电机。反向运动学是决定如何驱动这些电机将手臂移动到某个位置的任务。就其一般形式而言，这是一项 阅读全文