WSL2下的gym-pybullet-drones环境配置

目录

• 一、在WSL2下安装Ubuntu20.04
• 二、安装anaconda
• 三、创建虚拟环境
• 四、安装gym-pybullet-drones
• 五、gym-pybullet-drones示例测试
  • 1. PID 控制示例
  • 2. 下洗效应示例

截止到2024年1月6日
不要使用WSL2的Ubuntu22.04版本
不要使用WSL2的Ubuntu22.04版本
不要使用WSL2的Ubuntu22.04版本
因为Ubuntu22.04的Python3.10会导致OpenGL会报错，无法显示仿真环境，建议使用Ubuntu20.04版本。\

一、在WSL2下安装Ubuntu20.04

具体如何在WSL2下安装Ubuntu20.04可以看上一篇文章：Windouws11下WSL2的Ubuntu18.04安装及ROS+PX4环境配置

二、安装anaconda

在https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive下载最新的Anaconda版本，考虑到在Ubuntu环境下使用，比如我选择了Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh，然后依次执行

chmod +x Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh
./Anaconda3-2023.09-0-Linux-x86_64.sh

一直输入回车，所有询问全部输入yes即可完成安装。完成安装后会自动初始化和自动激活终端

如果不想要自动激活终端可以输入

conda config --set auto_activate_base false

三、创建虚拟环境

在WSL2中创建一个名为drones的虚拟环境，并使用Python3.10

conda create -n drones python=3.10
conda activate drones
pip3 install --upgrade pip

四、安装gym-pybullet-drones

git clone https://github.com/utiasDSL/gym-pybullet-drones.git
cd gym-pybullet-drones/
pip3 install -e . # if needed, `sudo apt install build-essential` to install `gcc` and build `pybullet`

五、gym-pybullet-drones示例测试

1. PID 控制示例

cd gym_pybullet_drones/examples/
python3 pid.py # position and velocity reference
python3 pid_velocity.py # desired velocity reference

2. 下洗效应示例

cd gym_pybullet_drones/examples/
python3 downwash.py