摘要：
1、安装ros的octomap 已完成 2、阅读相关论文，了解其机理，并编写程序实现。 参考网页：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 综述： http://octomap.github.io/ http://octomap.github 阅读全文
摘要：
装置：VLP16+IMU+单板机 目的：利用传感器数据，实现real time 的建模 结果：失败，但之前的步骤都正常，出问题的地方可能是imu出错。 稍后附上 launch文件，lua文件，urdf文件。 阅读全文
摘要：
Turtlebot2 数据分析： imu信息：只有z轴的旋转yaw，没有xy的角速度。 odom：利用轮速计，提供平移变换，没有z方向的平移。 好的网站，详细介绍了turtlebot的使用：https://www.ncnynl.com/category/turtlebot-junior-tutori 阅读全文