PhysX 3.2中的刚体模拟: TolerancesScale
在创建PhysX 3.2的PhysX SDK对象和PxScene对象的时候，我们会发现，跟PhysX 2.8时候相比，有一个多出来的参数特别醒目：
PX_INLINE physx::PxPhysics* PxCreatePhysics( physx::PxU32 version, physx::PxFoundation& foundation, const physx::PxTolerancesScale& scale, bool trackOutstandingAllocations = false, physx::PxProfileZoneManager* profileZoneManager = NULL); PX_INLINE PxSceneDesc::PxSceneDesc(const PxTolerancesScale& scale):
这个参数就是上面加粗的参数，PxTolerancesScale scale。这个参数干什么用的呢？
我们还是看看它的定义吧：
class PxTolerancesScale
{
public:
/** brief
The approximate size of objects in the simulation.
*/
PxReal length;
/** brief
The approximate mass of a length * length * length block.
*/
PxReal mass;
/** brief
The typical magnitude of velocities of objects in simulation. This is used to estimate
*/
PxReal speed;
/**
\brief constructor sets to default
*/
PX_INLINE PxTolerancesScale();
/**
\brief Returns true if the descriptor is valid.
\return true if the current settings are valid (returns always true).
*/
PX_INLINE bool isValid() const;
};
从字面意思看，是SDK在模拟的时候，这个变量定义了容忍的各种变量数值的级别。但是要搞清楚这个问题，我们需要对刚体模拟的一些最基本的东西进行一番梳理：
首先，在物理世界中，有一个默认的加速度，施加给场景中的所有物体，这么说可能觉得弯弯绕的难听死了，呵呵，但是如果说是重力，那么大家就都明白了。在场景中的所有物体，都会受到重力的影响，而重力是多少呢？常用的是9.8？
没错，常用的是9.8，或者粗略一点，10，但是单位系统呢，哦，是m/s^2。
好的，暂且放下重力，再说下一个，看起来不太相关的东西，就是物体的大小。我们的编辑器中，都会有根据引擎设计的初衷而与生俱来就有的某个单位系统，这个单位系统，可以跟标准的国际单位制一致，也可以是按照一定比例的缩放，比如有的引擎是3个长度单位对应国际单位制中的1米，有的是10，有的是64，不一而足。
不一样的单位系统，就决定了创建出来的物体的大小就是完全不一样的，同样是一米大小的问题，对应到相应的引擎中，可以是3个长度单位，可以是10，也可以是64。
了解了这些，我们还要看看刚体的碰撞过程，当SDK检测到两个物体有重叠的空间之时（也就是有碰撞的时候），会如何来处理这检测到的碰撞呢？是所有的碰撞都义无反顾的生成弹开的力呢，还是为了更快的进入稳定状态，当物体之间的碰撞非常轻微的时候，直接忽略呢？PhysX SDK选择的是后者，并且通过PxSceneDesc::bounceThresholdVelocity定义什么样的相对速度，算是“非常轻微”。这个bounceThresholdVelocity，与scale相关。
还有根据碰撞点计算摩擦力的时候，如何合并相邻的碰撞点一起计算摩擦力的控制参数PxSceneDesc::contactCorrelationDistance，也与scale相关。
除了上面说到的这些，还有物体的质量、前面的文章中讲过的contactOffset和restOffset等，都会影响到模拟的表现。
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上面的这些东西，虽然啰嗦，但是如果理解不透彻的话，会对如何合理的使用PxTolerancesSacle依然是一头雾水。我们创建的物理世界的时候，可以使用我们自己的单位系统，但是要让我们自己的单位系统创建出来的东西能够正常工作，最起码看起来是正常的，那么就需要合理的设置PxTolerancesScale中的参数，并且合理搭配其他能影响模拟表现的变量。具体来说：
Scale.length: 会影响PxSceneDesc::sweepEpsilonDistance的精度，两个Shape之间碰撞的判断精度(contact offset即两个shape嵌入深度，以及PxSceneDesc::contactCorrelationDistance)。
Scale.speed: 会影响对物体是否进入睡眠状态(sleep)的判断精度，以及碰撞是否足以导致反弹的判断精度(PxSceneDesc::bounceThresholdVelocity)。
Scale.mass: 暂时未使用，但是以后可能会使用。
如果以一个实例来说明使用的话，比如在某个引擎中，n个长度单位对应1m，那么，可以做这样的尝试：
scene.gravity.y = -9.8f*n;
Scale.speed = scene.gravity.y;
Scale.length = n;
同时，可以按照一定的百分比，比如2%或者3%来定义contactOffset和restOffse的大小，当然，restOffset取正还是取负，需要看游戏的设计需求了。
*这只是一个通用的实例，不一定适合所有的情况，但是如果发现在使用自己的单位系统后，即便是最普通的刚体模拟，也有奇怪或则不稳定的表现，那么就需要怀疑上面提到的这些变量的设置是否合适，并且逐一进行检查，找出原因。到现在为止，已经发现过因为contactOffset、restOffset或者gravity设置不合适，出现刚体抖动的问题了。
