摘要:
用于产生三角波的计数器计数模式配置为中心Center-aligned mode 1,这个模式下Output compare interrupt flags of channels configured in output (CCxS=00 in TIMx_CCMRx register) are se 阅读全文
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如图 首先3.3V供电,打开Q2; TL431的参考电压为2.5V,这样就设定了流过R7的电流为0.25mA; 通过R2可以设置过流保护的电流大小:2.5V/R7*R2/R1,这里设定为37.5A; 接着配置R5可以设定比较器的供电电压,这里设定为3.5125V; 这样比较器输出的两种状态分别是re 阅读全文
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MCU定时器的CNT寄存器一般是16位的,使用定时器的编码器正交接口功能,计数周期有两种配置方法:1、计数周期与编码器脉冲数相等 好处就是转子电角度获取不用做处理,由当前CNT计数值可以很方便对应到转子电角度。 缺点则是圈数计数溢出时,位置计数没有达到有符号2进制的溢出但被强制处理,也就是说位置计数 阅读全文
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机械臂的平滑运动需要确定各个轨迹点的位置、速度、各点间的运行时间,甚至还需要加速度。应对这种需求,一般驱动器设计会做三次样条插值(Cubic Spline Interpolation),控制端需要发送PVT信息,没有加速度信息。 相对于插值曲线函数规划,驱动器的问题在于跟踪,因为规划的路径是理想的, 阅读全文
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在增量式编码器位置计数过程中,每经过一个计数溢出,根据运转方向,在update中断里我们会对圈数加1或者减1 这样,计算当前位置时,采用 但这样会存在一个问题,由于NbofTurns与CNT没有办法同时读取,也就是拍快照保存,这样会导致一个问题,溢出发生在取两个参与计算值中间,导致一个数据是溢出前采 阅读全文
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多字节串口发送时,为提高发送速度,我们一般会去检测TXE: Transmit data register empty,当该位置1时,即发送下一个字符。 但是当存在读写使能端口时,最后一个while检测完毕即关闭使能端口,这样会存在最后一个数据在移位寄存器内但并没有发送出去的情况。 TXE置位仅表示t 阅读全文
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三相无刷电机 假定电机线序正确, 那么霍尔共有6种排列线序,假定H1 H2 H3的排列方式可以让电机正常运行, 那么: H1 H3 H2 H2 H1 H3 H3 H2 H1 三种组合电机不会运转 H3 H1 H2 H2 H3 H1 两种组合飞车 阅读全文
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最小二乘法辨识 最小二乘法-矩阵求导求解 最小二乘法的一般形式和矩阵形式原理推导和代码实现 阅读全文
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1 void quicksort(short int *array, int left, int right) 2 { 3 if(left = key)) 11 { 12 high--; 13 } 14 array[low] = array[high]; 15 ... 阅读全文