摘要：全向轮底盘上安装两条磁传感器带用于磁导轨寻迹 如简图所示，两条与Y直线相交的黑色线条我们认为是两条磁检测传感器带 矢量方法修正车体位置 定义轨道左为负向，轨道右为正向。传感器左检测为负，右检测为正； 定义底盘坐标系为αβ，轨道坐标系为XY，车体与轨道坐标系的偏转角度为θ； 设前传感器检测为值为Pf， 阅读全文

摘要：反电动势公式 BEMF=NlrBω 其中，N=每相绕组匝数 l=转子长度 r=转子内半径 B=转子磁场 ω=角速度 针对梯形波反电动势无刷电机，在0°的时候，处于正反方向交界处，磁感应强度为零，然后开始线性增加，在A点时达到最大，然后一直保持恒定值不变，直到B点开始下降，到180°的时候下降到零。然 阅读全文