2017年7月18日
三次样条插补的实现
摘要： 机械臂的平滑运动需要确定各个轨迹点的位置、速度、各点间的运行时间，甚至还需要加速度。应对这种需求，一般驱动器设计会做三次样条插值（Cubic Spline Interpolation），控制端需要发送PVT信息，没有加速度信息。 相对于插值曲线函数规划，驱动器的问题在于跟踪，因为规划的路径是理想的， 阅读全文
posted @ 2017-07-18 15:21 smilingfrog 阅读(2551) 评论(0) 推荐(0) 编辑