07 2017 档案

增量式编码器定时器配置和速度计算的处理方法
摘要：MCU定时器的CNT寄存器一般是16位的，使用定时器的编码器正交接口功能，计数周期有两种配置方法：1、计数周期与编码器脉冲数相等 好处就是转子电角度获取不用做处理，由当前CNT计数值可以很方便对应到转子电角度。 缺点则是圈数计数溢出时，位置计数没有达到有符号2进制的溢出但被强制处理，也就是说位置计数 阅读全文
posted @ 2017-07-21 16:12 smilingfrog 阅读(4965) 评论(0) 推荐(0) 编辑
三次样条插补的实现
摘要：机械臂的平滑运动需要确定各个轨迹点的位置、速度、各点间的运行时间，甚至还需要加速度。应对这种需求，一般驱动器设计会做三次样条插值（Cubic Spline Interpolation），控制端需要发送PVT信息，没有加速度信息。 相对于插值曲线函数规划，驱动器的问题在于跟踪，因为规划的路径是理想的， 阅读全文
posted @ 2017-07-18 15:21 smilingfrog 阅读(2703) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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