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摘要：在增量式编码器位置计数过程中，每经过一个计数溢出，根据运转方向，在update中断里我们会对圈数加1或者减1 这样，计算当前位置时，采用 但这样会存在一个问题，由于NbofTurns与CNT没有办法同时读取，也就是拍快照保存，这样会导致一个问题，溢出发生在取两个参与计算值中间，导致一个数据是溢出前采 阅读全文