摘要：
TIM1 TIM8两个高级定时器，设置TIM2为启动计数触发源，触发时钟同步，并且设置上，两者错开相。核心思路是错开电流采样和处理的时刻 1 /* disable main TIM counter to ensure 2 * a synchronous start by TIM2 trigger * 阅读全文
摘要：
SRAM1地址区间是0x30000000 - 0x30003FFF。 SRAM2地址区间是0x30004000 - 0x30007FFF。 不同于H743的地址分配，且没有SRAM3区域，网上的教程没有H723的，如果按H743的方式去做，就会错。 DMARxDscrTab DMATxDscrTab 阅读全文
摘要：
motorola 的叫SPI 协议， TI 叫SSP 协议 主要区别是片选信号不同。 motorola 模式 TI模式 可以看到motorola模式下数据传输状态片选信号全程拉低，TI模式下片选信号是一个脉冲信号。 NSSP模式 启动该模式后，当NSS至少保持一个周期的高电平状态时，两个连续的数据帧 阅读全文
摘要：
案例一： 驱动器快速启停会频繁报霍尔错误，小速度可以运行不报错。于是检测霍尔信号相关的电路，电阻电容挨个排查，最后定位是一路霍尔上拉电阻断开，上拉失效，导致信号异常。更换重新上拉后恢复正常 案例二： 驱动器以比较小的加速度可以正常运行，改用大的加速度立马报过流错误。首先检测硬件过流保护部分，正常。随 阅读全文
摘要：
前段时间帮一个朋友调试一个伺服设备，他是买了一套maxon原厂的24V电机和EPOS2 7010驱动器，装到主轴上驱动高速刀头，与整个加工中心随动，反馈问题是加速度上不去，只有1万多rpm/s的样子，原厂也没什么解决方案。 实地调试发现当加速度稍微大了一些，驱动器就会欠压重启，因为他使用的是使能+脉 阅读全文
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全向轮底盘上安装两条磁传感器带用于磁导轨寻迹 如简图所示，两条与Y直线相交的黑色线条我们认为是两条磁检测传感器带 矢量方法修正车体位置 定义轨道左为负向，轨道右为正向。传感器左检测为负，右检测为正； 定义底盘坐标系为αβ，轨道坐标系为XY，车体与轨道坐标系的偏转角度为θ； 设前传感器检测为值为Pf， 阅读全文
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反电动势公式 BEMF=NlrBω 其中，N=每相绕组匝数 l=转子长度 r=转子内半径 B=转子磁场 ω=角速度 针对梯形波反电动势无刷电机，在0°的时候，处于正反方向交界处，磁感应强度为零，然后开始线性增加，在A点时达到最大，然后一直保持恒定值不变，直到B点开始下降，到180°的时候下降到零。然 阅读全文
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Notch filter compensates for resonance Resonance has a pair of complex poles with a real part The larger the real part - The more the resonance attenu 阅读全文
摘要：
从电机出轴方向看去，电机轴逆时针转动，霍尔信号的序列为 编码器信号的序列为 将霍尔信号按照H3 H2 H1的顺序组成三位二进制数，则霍尔信号翻译成状态为 以120°放置霍尔为例 如不给电机加电，使用示波器测量三个霍尔信号和电机三相反电动势， 按照上面所说的方向用手转动电机得到下图 ① H1的上升沿对 阅读全文