unity c #和c++ 通信

流程

通常情况下C++ 封装在so库，放在unity 工程里的Plugins文件夹里，需要设置对应的编译结构(32bit或者64bit)， C# 通过DllImport调用C++接口

• unsafe 指针
• IntPtr 代替指针

通信文件结构

以sdk为例

//命名空间

namespace JOE

{

  using System;

  using System.Runtime.InteropServices;

  public class JoeSdkWrapper : System.IDisposable

  {

     //so库的名称

     private const string SDKLib = "joe";

     //通用句柄

     private IntPtr handle = IntPtr.Zero;

    

     public JoeSdkWrapper() { }

     //供外部C#调用的接口，封装了c++映射接口

     public string GetVersion()

     {

          return sdk_api.GetVersion();

     }

  }

  //用struct 封装 所有的c++ 映射接口

  private struct sdk_api

  {

       /// <summary>

       /// Get version number of  SDK api

       /// </summary>

       /// <returns>version</returns>

       [DllImport(STHandLib)]

       public static extern string GetVersion();//名字必须和C++头文件的方法名一致

  }

}

通用接口映射

• 必须映射重写部分
• 1. struct

   //C++

   typedef struct JoeTime{

       float resizeTime;

 

       float joe_matrix[3][3];

   }HandTime;

     //C#

    [StructLayout(LayoutKind.Sequential)]

    public struct JoeTime

    {

       

        public float resizeTime;

 

        [MarshalAs(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 9)]//特别注意这个一定要声明数组的size大小

        public float[] joe_matrix;           ///matrix [ 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f ]

    }

  2. enum

   //C++

   typedef enum {

       DOWN= 0,

       UP = 1,

   } JoeType;

   //C#

   public enum JoeType

   {

       DOWN= 0,

       UP = 1,

       

   }

3. function

   //C++

   const char* GetVersion();

   //C#

   [DllImport(SDKLib)]

   public static extern string GetVersion();//名字必须和C++头文件的方法名一致

• 常见的类型映射总结 ,用到的时候可查询

//c++:HANDLE(void   *)          ----    c#:System.IntPtr      

//c++:Byte(unsigned   char)     ----    c#:System.Byte       

//c++:SHORT(short)              ----    c#:System.Int16       

//c++:WORD(unsigned   short)    ----    c#:System.UInt16      

//c++:INT(int)                 ----    c#:System.Int16      

//c++:INT(int)                  ----    c#:System.Int32       

//c++:UINT(unsigned   int)      ----    c#:System.UInt16      

//c++:UINT(unsigned   int)      ----    c#:System.UInt32      

//c++:LONG(long)                ----    c#:System.Int32       

//c++:ULONG(unsigned   long)    ----    c#:System.UInt32       

//c++:DWORD(unsigned   long)    ----    c#:System.UInt32       

//c++:DECIMAL                   ----    c#:System.Decimal       

//c++:BOOL(long)                ----    c#:System.Boolean       

//c++:CHAR(char)                ----    c#:System.Char       

//c++:LPSTR(char   *)           ----    c#:System.String       

//c++:LPWSTR(wchar_t   *)       ----    c#:System.String       

//c++:LPCSTR(const   char   *)  ----    c#:System.String       

//c++:LPCWSTR(const   wchar_t   *)      ----    c#:System.String       

//c++:PCAHR(char   *)   ----    c#:System.String       

//c++:BSTR              ----    c#:System.String       

//c++:FLOAT(float)      ----    c#:System.Single       

//c++:DOUBLE(double)    ----    c#:System.Double       

//c++:VARIANT           ----    c#:System.Object       

//c++:PBYTE(byte   *)   ----    c#:System.Byte[]       

//c++:BSTR      ----    c#:StringBuilder      

//c++:LPCTSTR   ----    c#:StringBuilder      

//c++:LPCTSTR   ----    c#:string      

//c++:LPTSTR    ----    c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPTStr)] string       

//c++:LPTSTR 输出变量名    ----    c#:StringBuilder 输出变量名      

//c++:LPCWSTR   ----    c#:IntPtr      

//c++:BOOL      ----    c#:bool         

//c++:HMODULE   ----    c#:IntPtr          

//c++:HINSTANCE ----    c#:IntPtr       

//c++:结构体    ----    c#:public struct 结构体{};       

//c++:结构体 **变量名   ----    c#:out 变量名 

//C#中提前申明一个结构体实例化后的变量名      

//c++:结构体 &变量名    ----    c#:ref 结构体 变量名               

//c++:WORD      ----    c#:ushort      

//c++:DWORD     ----    c#:uint      

//c++:DWORD     ----    c#:int      

//c++:UCHAR     ----    c#:int      

//c++:UCHAR     ----    c#:byte      

//c++:UCHAR*    ----    c#:string      

//c++:UCHAR*    ----    c#:IntPtr      

//c++:GUID      ----    c#:Guid      

//c++:Handle    ----    c#:IntPtr      

//c++:HWND      ----    c#:IntPtr      

//c++:DWORD     ----    c#:int      

//c++:COLORREF  ----    c#:uint      

//c++:unsigned char     ----    c#:byte      

//c++:unsigned char *   ----    c#:ref byte      

//c++:unsigned char *   ----    c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)] byte[]      

//c++:unsigned char *   ----    c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPArray)] IntPtr      

//c++:unsigned char &   ----    c#:ref byte      

//c++:unsigned char 变量名      ----    c#:byte 变量名      

//c++:unsigned short 变量名     ----    c#:ushort 变量名      

//c++:unsigned int 变量名       ----    c#:uint 变量名      

//c++:unsigned long 变量名      ----    c#:ulong 变量名      

//c++:char 变量名       ----    c#:byte 变量名 

//C++中一个字符用一个字节表示,C#中一个字符用两个字节表示      

//c++:char 数组名[数组大小]     ----    c#:MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr, SizeConst = 数组大小)]      

public string 数组名; ushort      

//c++:char *            ----    c#:string     

//传入参数      

//c++:char *            ----    c#:StringBuilder

//传出参数      

//c++:char *变量名      ----    c#:ref string 变量名      

//c++:char *输入变量名  ----    c#:string 输入变量名      

//c++:char *输出变量名  ----    c#:[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)] StringBuilder 输出变量名      

//c++:char **           ----    c#:string      

//c++:char **变量名     ----    c#:ref string 变量名      

//c++:const char *      ----    c#:string      

//c++:char[]            ----    c#:string      

//c++:char 变量名[数组大小]     ----    c#:[MarshalAs(UnmanagedType.ByValTStr,SizeConst=数组大小)] public string 变量名;   

//c++:struct 结构体名 *变量名   ----    c#:ref 结构体名 变量名      

//c++:委托 变量名   ----    c#:委托 变量名      

//c++:int       ----    c#:int      

//c++:int       ----    c#:ref int      

//c++:int &     ----    c#:ref int      

//c++:int *     ----    c#:ref int    

//C#中调用前需定义int 变量名 = 0;      

//c++:*int      ----    c#:IntPtr      

//c++:int32 PIPTR *     ----    c#:int32[]      

//c++:float PIPTR *     ----    c#:float[]              

//c++:double** 数组名          ----    c#:ref double 数组名      

//c++:double*[] 数组名          ----    c#:ref double 数组名      

//c++:long          ----    c#:int      

//c++:ulong         ----    c#:int              

//c++:UINT8 *       ----    c#:ref byte     

//C#中调用前需定义byte 变量名 = new byte();              

//c++:handle    ----    c#:IntPtr      

//c++:hwnd      ----    c#:IntPtr                      

//c++:void *    ----    c#:IntPtr              

//c++:void * user_obj_param    ----    c#:IntPtr user_obj_param      

//c++:void * 对象名称    ----    c#:([MarshalAs(UnmanagedType.AsAny)]Object 对象名称              

//c++:char, INT8, SBYTE, CHAR                               ----    c#:System.SByte        

//c++:short, short int, INT16, SHORT                        ----    c#:System.Int16        

//c++:int, long, long int, INT32, LONG32, BOOL , INT        ----    c#:System.Int32        

//c++:__int64, INT64, LONGLONG                              ----    c#:System.Int64        

//c++:unsigned char, UINT8, UCHAR , BYTE                    ----    c#:System.Byte        

//c++:unsigned short, UINT16, USHORT, WORD, ATOM, WCHAR , __wchar_t             ---- c#:System.UInt16        

//c++:unsigned, unsigned int, UINT32, ULONG32, DWORD32, ULONG, DWORD, UINT      ----    c#:System.UInt32        

//c++:unsigned __int64, UINT64, DWORDLONG, ULONGLONG                            ----    c#:System.UInt64        

//c++:float, FLOAT                                                              ----    c#:System.Single        

//c++:double, long double, DOUBLE                                               ----    c#:System.Double

//双针指类型参数，可以用 ref IntPtr       

调用接口

• 调用接口的时候需要将struct 数据结构转成 IntPtr，具体写法如下：

   IntPtr ParamPtr = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(IntrinsicParam));

   Marshal.StructureToPtr(IntrinsicParam, ParamPtr, true);

   //TODO :使用ParamPtr

   Marshal.FreeHGlobal(ParamPtr);

• 将byte[] 转成IntPtr

   //colorData 是byte[]，rgb.data是IntPtr

   rgb.data = Marshal.AllocHGlobal(colorData.Length);

   Marshal.Copy(colorData, 0, rgb.data, colorData.Length);

• 将返回值是IntPtr 转回 struct

  //hans 是IntPtr ，HAPPY 是struct类型

  HAPPY handGesture = (HAPPY)Marshal.PtrToStructure(hands, typeof(HAPPY));

• 将返回值是IntPtr 转回 byte[]

/points_3d 是IntPtr ，KeyPointsPosArr，是byte[]，KeyPointsCount * 3是byte[]的字节总数

  Marshal.Copy(points_3d, KeyPointsPosArr, 0, KeyPointsCount * 3);

• 记得释放IntPtr

   Marshal.FreeHGlobal(one);

特殊情况

• struct 数组里的string数组赋值

  IntPtr[] model_files_array = new IntPtr[2];

  // Each IntPtr array element will point to a copy of a

  // string element in the openFileDialog.FileNames array.

  for (int i = 0; i < 2; i++)

  {

      model_files_array[i] = Marshal.StringToHGlobalAnsi(Path[i]);

  }

  // In order to obtain the address of the IntPtr array,

  // we must fix it in memory. We do this using GCHandle.

  GCHandle gch = GCHandle.Alloc(model_files_array, GCHandleType.Pinned);

  // pimage_files will point to the head of the IntPtr array.

  IntPtr filesFirstPtr = gch.AddrOfPinnedObject();

• 将intprt转成结构体数组

public static void MarshalUnmananagedArray2Struct<T>(IntPtr unmanagedArray, int length, out T[] mangagedArray)

{

    var size = Marshal.SizeOf(typeof(T));

    mangagedArray = new T[length];

    for (int i = 0; i < length; i++)

    {

        IntPtr ins = new IntPtr(unmanagedArray.ToInt64() + i * size);

        mangagedArray[i] = Marshal.PtrToStructure<T>(ins);

    }

}

常见问题

C++ long 是4字节，对应c#的int