编码器芯片MLX90363的使用
文档资料
使用
- 对于编码器来说，Rotary Application模式
- SPI驱动中，CS必须在8个字节都发送完成后才禁能，不能每发送一个字节就使能+禁能
- 检验SPI通讯的方法，发送NOP帧，然后如果通讯正常，MLX90363回复的应该是回显帧
while(1)
{
send NOP command
}
- 发送和接收，master发送和回复帧的格式。
！！！特别注意，上述表格只是正常情况，也可能回复错误帧，必须查看具体命令（例如Get1命令如果超时就会回复错误帧）此表描述了发送和回复之间的功能码。但是对于具体的帧格式没有单独列表列出来，得自己整理。这要求必须对datasheet有框架层次的了解。例如Get1命令，发送帧格式，回复正常时格式，回复不正常时格式，必须到每一张每一节去找出来。 - 三种查询模式，Trigger Mode1、2和3，我们记住的是目前只用Mode1
- Trigger Mode1为常用，
- Trigger Mode2为多个MLX90363时用，需发送同步帧
- Trigger Mode3和Mode1区别时，Mode3发送的数据为缓存数据(？？还没弄懂)
- 发送查询命令(无论Get1、2和3)都要设置一个Timeout参数，这个参数的意义是:（摘抄自Datasheet）
The parameter TimeOutValue tells the maximum life time of the Regular Data Message.
The time step is t1us (See table in Section 10), the maximum time-out is 65535 * t1us. The timeout
timer starts when the message is ready, and stops on the SS rising edge of the next
message.
翻译过来就是：两个帧之间的空闲间隔，这个情况很明显，如果仿真打断点后，再次Get1时会回复错误帧，根据错误提示发现是Time out故障
-
MLX90363另一得注意的是：发送和回复的不同步。如下图：
其中第一次发送GET1命令时，如果刚上电回复的是版本号；如果非刚上电且第一次发送Get1，回复NTT，如果此时再发送GET1命令，才能实时回复当前采集的数据；如果此时再发送NOP命令，根据NOP命令的特性，回复的是上一条命令的数据。总结：通过Get1查询数据的流程是：发送Get1命令初始化MLX90363->发送Get1命令获取实时数据 -
？？？(不确定的地方)NOP命令分为chanllenge模式和NOP模式，chanllenge模式回复回显；NOP模式发送上一次帧。但是什么情况下是chanllerge模式，什么情况下是NOP模式，初步理解为当NOP跟前一帧组成一个序列时，NOP为NOP模式；当和前一帧部组成一个序列时，回复回显。(这是自己的理解，待确认)如下为NOP模式：
while(1)
{
Get1();
NOP();
}
- 时钟周期允许为8us
