四元数（Quaternion）详细讲解以及在图形图像编程中的使用

关于四元数介绍可以直接看wiki，写的很详细了。

四元数的基本运算：http://www.linuxgraphics.cn/opengl/opengl_quaternion.html，代码有些问题。

这里主要记录的是四元数在图像旋转上的应用，具体的使用方法及原理参考：http://3dgep.com/?p=1815 （Understanding Quaternions）

需要注明的是vector的旋转，一般文章和原理介绍里是：v' = q * v * conjugate(q)，

有一种更快速的方法来实现：t = 2 * cross(q.xyz, v) v' = v + q.w * t + cross(q.xyz, t)

参考 http://molecularmusings.wordpress.com/2013/05/24/a-faster-quaternion-vector-multiplication/