【Freertos】任务切换分析

 任务切换实现

xPortPendSVHandler:
    mrs r0, psp                                  // 获取进入异常时的进程栈
    isb
    ldr r3, =pxCurrentTCB                        // 加载线程控制块地址到r3
    ldr r2, [r3]                                 // 将线程控制块栈顶指针加载到r2

    stmdb r0!, {r4-r11}                          // 手动保存r4-r11到进程栈
    str r0, [r2]                                 // 更新线程控制块栈顶指针

    stmdb sp!, {r3, r14}                         // 保存r3是因为后边要用到线程控制块，保存r14是因为本异常退出时需要确定处理器工作模式及工作堆栈
    mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
    msr basepri, r0                              // 配置中断屏蔽寄存器
    dsb
    isb
    bl vTaskSwitchContext                        // 找出最高优先级任务，会更新线程控制块
    mov r0, #0
    msr basepri, r0
    ldmia sp!, {r3, r14}                         // 弹栈线程控制块和LR

    ldr r1, [r3]
    ldr r0, [r1]                                 // 加载线程控制块栈顶指针到r0
    ldmia r0!, {r4-r11}                          // 将要切换的线程栈数据加载到r4-r11
    msr psp, r0                                  // 将当前r0值加载到psp用于自动弹栈的寄存器
    isb
    bx r14                                       // 根据r14值确定异常退出后进入任务模式，使用psp进行出栈，即在psp中弹出r0-r3，r12，lr，pc，xpsr

Cortext-m3权威指南关于发生异常时LR寄存器的变化