【FreeRTOS】在中断服务函数中使用系统延时函数vTaskDelay导致看门狗复位

【问题】

　　控制程序工作一段时间异常重启

【分析】

　　经定位分析重启原因为看门狗复位导致

【解决】

　　经排查发现在中断服务函数中使用了FreeRTOS的系统时延函数vTaskDelay，调试发现进入vTaskDelay函数后，会在函数xTaskResumeAll中进入临界段函数，

进而发现程序会卡死在下面代码处：

if ( uxCriticalNesting == 1)
{
    configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );  
}

　　上边代码表示发生一次嵌套调用时，会断言检查是否是中断调用，因为vTaskDelay不支持中断调用，所以结果就会死在此断言语句处

【结论】

　　中断函数中要避免使用时延函数，更不能使用系统时延函数