摘要：
根据文章《相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态》的内容，我们根据P1、P2、P3、P4四点的空间坐标，可以估计出两次拍照的相机位姿Oc1与Oc2，也就知道了相机的坐标Oc1与Oc2。那么将Oc1与P，Oc2与P联成直线（如上图的橙色线），则可以获得两条直线方程，组成方程组求解得到它们的交点，即为待求点P的坐标。到三维空间中，原理跟二维是一样的，只是两条直线从二维空间升到了三维空间成为了两条空间。 阅读全文
根据文章《相机位姿估计1：根据四个特征点估计相机姿态》的内容，我们根据P1、P2、P3、P4四点的空间坐标，可以估计出两次拍照的相机位姿Oc1与Oc2，也就知道了相机的坐标Oc1与Oc2。那么将Oc1与P，Oc2与P联成直线（如上图的橙色线），则可以获得两条直线方程，组成方程组求解得到它们的交点，即为待求点P的坐标。到三维空间中，原理跟二维是一样的，只是两条直线从二维空间升到了三维空间成为了两条空间。 阅读全文
