PID算法原理

PID算法:
比例:输入=Kp*error,存在稳态误差(由于阻力/摩擦等因素),(泳池每单位时间漏水量=error*Kp);
积分:输入=Ki*∫error,增加输入,使得输出能到达设定值(但有可能超出),离散情况就是error累加,当达到设定值时候,差值为0,积分控制无作用
微分:输入=Kd*Derror/Dt,离散情况就是error差值,是一个负数项,在快达到设定值的时候,防止添加量过大超过设定值(防止汽车由于刹车不及时而闯过了线).
通过PID,逼近设定值