摘要：
ORB SLAM 的复现 ##软件基础： Linux系统：乌班图 22.04 ROS：ROS2 humble版本 ORB_SLAM:GitHub源码 ##参考资料： https://blog.csdn.net/qq_45999722/article/details/127826553 ORB-SLA 阅读全文
posted @ 2023-01-24 20:03
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摘要：
##学习目的 描述一个三维空间中运动的物体（刚体）在某一时刻的位置。 ##预备知识 线性代数 c++语言 cmake工程 ##核心知识 ##1. 旋转矩阵 ###位点 三维空间中的一个点，由三个轴来描述（x,y,z） ###姿态 刚体的运动趋势 ###坐标系 每个坐标系都有一组基底，向量根据基底可以 阅读全文
posted @ 2023-01-24 20:03
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摘要：
组会内容 总结周报 SLAM 两大问题：定位和建图 两大方程：运动方程和观测方程 两大预测：前端和后端 数学基础 位姿的描述：旋转矩阵，变换矩阵，欧拉角，四元数。 位姿描述的优化：李群李代数 观测方程：相机投影模型，观测数据（图片像素）→路标点 函数映射或者方程的建立：非线性优化，去除噪声，最优估计 阅读全文
posted @ 2023-01-24 19:48
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