SLAM大创总结 ---2022-12-10至2023-3-17

SLAM大创总结

筹备阶段

一. 主要任务：

1. 初探SLAM理论，
2. 大量广泛阅读SLAM论文，
3. 书写项目计划书，
4. 制作答辩PPT

二. 成果：

1. 确认SLAM研究方向为:多传感器融合的SLAM系统。
2. 确认应用场景：无人矿车
3. 项目计划书一份，答辩PPT一份

寒假学习阶段

一. 学习计算机基础

学习内容：

1. C++语言基础
2. Linux基础
3. Cmake基础
4. ROS基础

学习资料：

1. c++学习：
   1. 国外博主视频；https://www.bilibili.com/video/BV1Wd4y1t7fZ/p=5&spm_id_from=pageDriver&vd_source=8f4c032c2acf3c7984cadef4491d17e5
   2. C++ 标准库：https://en.cppreference.com/w/cpp/header
2. Linux学习：
   1. Linux常见命令：https://github.com/dunwu/linux-tutorial
   2. Linux 官方文档：http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/
3. Cmake基础：
   1. Cmake教程：https://aiden-dong.github.io/2019/07/20/CMake教程之CMake从入门到应用/
   2. book：CMake实践
4. ROS基础：
   1. ROS wiki文档：http://wiki.ros.org/cn/ROS/StartGuide
   2. 古月居博客：https://book.guyuehome.com/

二. 学习数学基础阶段

学习内容：

1. 三维刚体运动
2. 相机模型
3. 非线性优化
4. 李群李代数
5. 特征点法和直接法
6. 滑动窗口优化和图优化

学习资料：

1. 高翔十四讲新版：链接: https://pan.baidu.com/s/1SO352prqkUVWkkD1uihbmA?pwd=k3w3 提取码: k3w3 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
2. 高翔十四讲书第二版

三. 运行ORB_SLAM2阶段

运行步骤：

1. Windows和Ubuntu双系统安装
2. ORB_SLAM2依赖安装
3. ORB_SLAM2配置
4. ORB_SLAM2部署
5. ORB_SLAM2数据集运行

学习资料：

1. 安装依赖：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
2. 报错修改：https://blog.csdn.net/weixin_45224892/article/details/128051849?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2_defaultCTRLIST_{Rate-1-128051849-blog-117107020.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2}default_CTRLISTRate-1-128051849-blog-117107020.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=1#t47
3. GitHub issue：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues
4. 数据集运行：https://www.jianshu.com/p/31c95d9a5f97

运行成果：

大二下学期开学至今

一.学习第三方库的操作方法

学习内容：

1. Eigen
2. OpenCV
3. Pangolin
4. g2o

学习资料：

1. 第三方库官方教程汇总：https://www.cnblogs.com/simplelearner/p/17138493.html

二.复现前沿SLAM系统

学习内容：https://www.cnblogs.com/simplelearner/p/17138493.html

1.R3live

学习资料：

1. 开源代码：https://github.com/hku-mars/r3live
2. 数据集：https://github.com/ziv-lin/r3live_dataset
3. 复现CSDN：https://zhuanlan.zhihu.com/p/552273212

路线图

1. 学习路线图，韩国SLAM博主：https://github.com/changh95/visual-slam-roadmap
2. 西北工业大学教授SLAM：https://gitee.com/pi-lab/learn_slam

学习使用工具汇总

1. Google搜索:https://www.cnblogs.com/simplelearner/p/17101480.html
2. notion and 博客园博客：https://www.cnblogs.com/simplelearner/
3. 梯子：
   1. Clash:https://github.com/Dreamacro/clash
   2. Google Chrome Extension—-IGG：https://iguge.xyz/
4. 优质代码问答网站:
   1. github issue:
   2. stackoverflow:https://stackoverflow.com/
   3. reddit 兴趣小组：https://www.reddit.com/
5. ChatGPT
   1. ChatGPT offical web:https://chat.openai.com/ https://www.cnblogs.com/simplelearner/p/17159436.html
   2. ChatGPT api——chatpaper：https://github.com/kaixindelele/ChatPaper
      使用效果：
      
      
   3. ChatGPT api——vscode+chatcode:https://github.com/Christopher-Hayes/vscode-chatgpt-reborn
      
6. Anki
   1. anki web:https://docs.ankiweb.net/intro.html
   2. anki chajian:https://ankiweb.net/shared/addons/
   3. anki paizu:https://ankiweb.net/shared/decks/chinese
7. docker
   1. docker中文教程:https://yeasy.gitbook.io/docker_practice/install
   2. docker image 合集：https://hub.docker.com/
   3. docker 安装ROS:docker pull ros:neotic