摘要：立体视觉(Stereo Vision)是计算机视觉技术的一个重要模块。当看到一个物体的时候，人类的视觉系统不仅可以识别出这个物体是什么，而且还能估计出这个物体是离我们比较近还是比较远的。那我们赋予机器人视觉系统时，除了能够识别物体外，同样的要能够判断出障碍物距离有多远。人类时靠双眼来估计距离的，因此 阅读全文

摘要：在学习KCF目标跟踪算法时，会用到一个数学概念：循环矩阵，其对KCF的速度提升起到了非常关键的作用，值得了解下。 1. 傅里叶矩阵(DFT Matrix) 在了解循环矩阵的定义前，需要先了解下离散傅里叶矩阵： 2. 循环矩阵定义 形状如下的矩阵$X$称为循环矩阵，$x$为循环矩阵$X$的生成向量，为 阅读全文

摘要：相机成像模型 1. 小孔成像 大部分相机成像原理都可以简化为小孔成像，如下图所示： 和以前课本上学习的一样，上图中蜡烛透过相机的针孔，在感光器上成倒立的像，这一个简单的模型即为针孔相机的成像模型。基于这个模型，我们最希望解决的问题是：蜡烛在现实世界中的位置和图片中蜡烛像素点之间有着怎样的关系呢？ 2 阅读全文