摘要： 总体上分为一下步骤：1 用 ros::CallbackQueue定义需要的回调队列；ros::CallbackQueue state_callback_queue;2 将回调队列初始化进subscriber中。例如下面所示：ros::SubscribeOptions ops=... 阅读全文

摘要： 总体上分为一下步骤： 1 用 ros::CallbackQueue定义需要的回调队列； 2 将回调队列初始化进subscriber中。例如下面所示： 3 定义ros::AsyncSpinner，并初始化回调队列，第一个参数代表几个进程，但是目前并不知道有什么特殊用处。 4 启动调用。 备注： （1） 阅读全文