stm32多块开发板can总线互联卡死问题

       单块板子在接入can总线时没有任何问题，但是多块板子同时接入can时，基本只有一块是可以用的，其他板子会卡死，起初认定是总线连接的问题，试过总线上接入120ohm电阻一只或两只，都没有效果，通过keil使用jlink进入调试模式发现程序卡死在startup_stm32f10x_md.s的下面位置，经老师指点此处应为stm32的中断服务程序的入口位置，推测是can总线中断没处理好，老师问有没有处理接收中断，我说没有写can接收的中断服务。

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        275                ENDP

        然后，将下面程序中的ENABLE更改为DISABLE则，程序可以运行了。

         /*CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //使能FIFO0消息挂号中断

        因此在多块can总线开发板互联时，要么编写can接收中断的服务程序，要么不要使能接收中断，即不使能FIFO0消息挂号中断，否则要加入类似如下的中断服务程序

/* USB中断和CAN接收中断服务程序，USB跟CAN公用I/O，这里只用到CAN的中断。 */
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
  
  CanRxMsg RxMessage;

  RxMessage.StdId=0x00;
  RxMessage.ExtId=0x00;
  RxMessage.IDE=0;
  RxMessage.DLC=0;
  RxMessage.FMI=0;
  RxMessage.Data[0]=0x00;
  RxMessage.Data[1]=0x00;    

  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据  
  if((RxMessage.StdId==slaveID)&&(RxMessage.Data[0]==0x55))   
  {FABIAO=0xff;}
  
  
}

        总结：

        个人觉得自己有点偏执，开始一直认为单个通信正常，连在一起不正常是总线对外硬件配置的问题，没有想到是程序配置问题，但是最终也大致提出了可能是can总线配置问题，但由于stm32 can总线没有仔细学习，导致也没有推测出问题。

        其二没有好好利用jlink，仅仅将其当作下载器使用，还是没有好好思考。没有多进入debug模式下进行分析。