kinect v1 在 ROS indigo 安装：openni+ros接口

环境：ubuntu14.04+ros indigo。原文在Kinect on Ubuntu with OpenNI，本文根据实际的安装结果进行了系列完善。
1）前期准备。

sudo apt-get install git build-essential python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-7-jdk

其中build-essential软件包作用是提供编译程序必须软件包的列表信息；
其中libusb是一个开源库，可以帮助开发者在用户空间的层面上与UBS设备进行通讯。如果想了解更多，可以查看他们的主页：http://libusb.org/；
其中freeglut3-dev一个utility库，如果需要在程序里直接使用OpenGL，会有很多非常恶心的预备工作要做，而且可能还要专门为平台的差异写一些代码。要跳过这些工作，可以用一个utility库，直接使用它提供的函数，就不用操心那些细节了。这样的库新一点的有GLEW，因为开源所以安装相对方便（大不了丢进去一起编译），但各种教程和书里常见的是闭源的GLUT。由于GLUT的作者已经很久没更新过了（最后更新于2000年！= =），所以其他人另外做了一个接口兼容GLUT的freeglut，开源而且一直在维护中。
其中OpenJDK是做为GPL许可（GPL-licensed）的Java平台的开源化实现。
2）安装OpenNI 1.5.4
从git进行克隆。

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git

执行下面命令

cd OpenNI
git checkout Unstable-1.5.4.0
cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker

RedisMaker脚本将自动完成多数编译任务，然后进入Redist目录进行安装

cd ../Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-[xxx]  (where [xxx] is your architecture and this particular OpenNI release)
sudo ./install.sh

其中xxx部分用table可以自动补全，否则之前步骤不成功。
3）kinect组件
前节目录下，git组件源码。

git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
cd SensorKinect

然后如下安装当前包。xxx依然为按table后自动补全。

cd Platform/Linux/CreateRedist
chmod +x RedistMaker
./RedistMaker
cd ../Redist/Sensor-Bin-Linux-[xxx] (where [xxx] is your architecture and this particular OpenNI release)
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh

4）测试OpenNI 示例

cd OpenNI/Platform/Linux/Bin/x64-Release
./Sample-NiSimpleViewer

此处与原文不同，原文路径是cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Bin/Release，但本人安装完后并没有该路径，上面路径是自行查找出来的，已经测试通过。
插入kinect v1后运行会出现全屏黄色-黑色深度图，按esc退出。
5）ros包安装

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

完成后，理论上可以测试kinect，通过以下命令

roslaunch openni_launch openni.launch

然后，可以通过以下命令启动彩色图像输出。不知为何此处不能显示深度图。

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

要显示深度图，可以通过rviz实现，启动后点击左下角add按钮，选择By topic标签，选择depth选项卡，选择image raw，点击ok后会出现深度图显示结果。
给出测试结果如下:


也可以通过rostopic list查看相关节点。