摘要：
一、实验原理（如下图） 1、该模块与单片机采用串口通信，手机连接蓝牙模块，通过无线信号发送数据给蓝牙模块，蓝牙模块收到数据后会把... 阅读全文
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一、实验原理 1、舵机转动的原理（如下图所示） 1，根据上图我们可以得知，要想控制舵机转动指定的角度，必须要让它在一定的周期（20... 阅读全文
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命名方式（以28BYJ48步进电机为例） 28BYJ48步进电机的编号 28-----步进电机的有效最大外径是28毫米 B-----表示步进电机 Y-----表示永磁式 J-----表示减速型 48-----表示四相八拍 工作原理 1、五线四相步进电机，不同... 阅读全文
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命名方式（以28BYJ48步进电机为例） 28BYJ48步进电机的编号 28-----步进电机的有效最大外径是28毫米 B-----表示步进电机 Y-----表示永磁式 J-----表示减速型 48-----表示四相八拍 工作原理 1、五线四相步进电机，不同相... 阅读全文
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目录 蜂鸣器介绍 驱动电路 三极管驱动 集成电路驱动 音乐的相关知识 音符与计时器重装载值对应表 将乐谱转换为宏定义的音调谱 实际代码演示： 蜂鸣器介绍 蜂鸣器是一种将电信号转换为声音信号的器件，常用来产生设备的按键音、报警音等提示信号 蜂鸣器按驱动方式可分为... 阅读全文
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MPU6050读取数据步骤： 1，检查MCU（主机）与MPU6050（姿态传感器）是否通信成功 2，设置MPU6050为复位状态，并且100ms延时，确保复位完成 3，唤醒MPU6050，选择PLL为时钟源 4，配置6轴数据全部输出（3轴加速度与3轴陀螺仪） ... 阅读全文
摘要：
先说四轴飞行器 四轴飞行器中串级PID控制是由角度环与角速度环一起控制的 可以这么简单的理解： 角度环可以可以保证飞机按期望的角度飞行，单环控制时，具有很好的自稳性。但是打舵的时候跟随性就不够完美。可能会出现滞后，失衡的现象。 角速度环可以使飞机尽可能的快速的... 阅读全文
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基本的闭环控制图如下： 将各个控制单元对应到无人机上，可以做出Pitch角的反馈控制框图： 四轴姿态PID控制 单级控制框图如下： 串级控制框图如下： 主要是在角度控制的基础上，增加了角速度控制。期望姿态角与姿态结算出来的角度... 阅读全文
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偏航角的控制与俯仰角以及翻滚角不同。俯仰角以及翻滚角都是要随着遥控器改变，特别是遥控器归中的时候，就俯仰角以及翻滚角也要归0。但是偏航角最大的区别就是遥控器归中后不需要恢复。 蓝鸟飞行器： 对于Z轴偏航角的控制： 是对接受来的遥控器数据进行分... 阅读全文
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在动态控制中，我们通过调整PID三个参数来获得动力，同时消除振荡，找到对你当前的飞行场景来说更优的手感。 P（Propotional）是比例的简称。 “P”单元控制着控制系统的所有动力，以达到所需的输出。如果“P”单元没有足够的输出，无人机就没有足够的动力来反... 阅读全文
