摘要： 1.六轴机械手臂一般使用6个量来表示其空间点（位置与姿态）表示空间姿态的有三种方式：RPY角(roll pitch yaw)和欧拉角(euler angles),旋转矩阵RPY:先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后是绕X轴旋转。欧拉角：先绕Z轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转旋转矩阵:先绕X轴旋转，再绕Y轴旋转，最后再绕Z轴旋转。（1）.staubli是使用旋转矩阵（2）.ABB使用欧拉角2.姿态等效旋转轴的计算百度文库中有个详细的介绍http://wenku.baidu.com/view/d2b7345a804d2b160b4ec0a0.html3.trsf介绍史陶比尔的Trsf可以表示为一 阅读全文

摘要： 一般来说，六轴机械手臂有8种姿态。分为三个部分 左肩/右肩 外肘/内肘 正腕/反腕，这八种姿态与joint值有关。不是所有的空间点都有8个姿态程序代码:代码 1 begin 2 mNomSpeed.accel=mNomSpeed.decel=200 3 cls() 4 userPage() 5 wait(isPowered()) 6 taskCreate "Screen",100,Screen() 7 while true 8 9 10 //1.11 nFlag=012 pP.config.shoulder=righty13 ... 阅读全文

摘要： WRL是一种三维模型的格式，维基百科：http://en.wikipedia.org/wiki/VRML一般大型三维软件都支持这种格式。可以使用VrmlPad来进行编辑。也可以使用solidworks2013来打开。（推荐使用solidworks2013）使用使用solidworks，没有缺失。文本格式： 阅读全文

摘要： 机械手臂的一个重要特征参数就是DH参数。具体资料可查询：维基百科英文版：http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters由于被墙，现摘录如下：Denavit–Hartenberg parametersFrom Wikipedia, the free encyclopediaTheDenavit–Hartenberg parameters(also called DH parameters) are the four parameters associated with a particular conventi 阅读全文

摘要： 问题：机械手臂从点1（x1,y1,z1,rx1,ry1,rz1）运动到点2（x2,y2,z2,rx2,ry2,rz2）花费t秒计算每个轴平均关节速度，平均线速度，平均旋转速度回答：平均关节速度就是把点1和点2反算，获得关节位置，然后利用J(点2)-J（点1）/t就是关节速度平均线速度就是点2到点1的距离处以时间平均旋转速度就是绕着等效轴旋转角度除以时间t难点：求等效旋转轴与旋转角 阅读全文