【science封面文章】Human-level concept learning through probabilistic program induction
论文地址：《Human-level concept learning through probabilistic program induction》Science，11 December 2015
《通过概率规划归纳进行human-level的概念学习》，Science封面文章
这篇文章最近非常火，就连多伦多大学和谷歌的人工智能先驱Geoffrey Hinton都说这个研究「令人印象非常深刻」。他说，这个模型能通过视觉图灵测试，这很重要。「能实现这一点，是一个不错的成就。」
以下内容是我阅读原文和supplement material后的理解，如果有错误的地方，欢迎联系我修改。那么开始吧~
Abstract
这篇文章针对的是one-shot learning，即小数据集下计算机学习的问题。通过一个基于bayesian的模型（BPL）来建模人类学习visual concepts的能力（所用的训练数据是世界各地的字母表的手写字符）。在one-shot classification问题上，该模型达到了human-level performance同时甩了deep learning approaches几条街（不过deep learning本来就不适用于one-shot）。另外一个selling point就是BPL是有创造性的——识别新的example，知道如何把object分成几块并知道它们相互间的关系，创造新的category等，也就是说BPL能自动归纳、抽象训练数据里的高层次信息。我们也通过几个视觉图灵测试来测试BPL的创造泛化能力（creative generalization abilities），结果显示在很多情况下，BPL和人类的行为相近，裁判区分不出哪些是人类做的，哪些是机器做的。
Motivation
- 人类总可以从single example里面抽象出new concept并进行泛化，例如Fig 1A，我们只要看到一张两轮的车，就可以对新的examples进行分类，而计算机对于one-shot learning的能力就比较差，特别是现在火的不得了的DL，还是data-hungry的。
- 人类可以学习到更丰富的表征，即使是对于Fig 1B这样简单的概念，并将他们用于更多的任务。例如(i)对新的example进行分类，(ii)创造新的example，(iii)理解物体的构成，将物体分解成更小的部件和部件之间连接关系的集合，以及(iv)根据现有的类创造新的抽象类。而对于machine learning的方法来说，通常是针对特定任务的。
Fig 1
那么问题来了：人类是怎么从单个或少数的example中学到新的概念的呢？又是怎么从这么稀疏的数据中获得如此丰富的表征的呢？对于所有的learning方法而言，拟合一个更加复杂的模型需要更多的数据而不是更少，以便具有良好的泛化能力。尽管如此，人们似乎可以很快地从稀疏数据中学习丰富，可泛化的概念。
文章介绍了一种Bayesian program learning（BPL）框架，能够从一个example中学习到很多的视觉概念（visual concepts），并且以近似人类的方式进行泛化。concepts被表示成简单的概率规划（probabilistic programs）。我们的框架解决了3大关键问题：语义合成，因果关系，自主学习（compositionality, causality, and learning to learn），这些问题在认知科学和机器学习中是非常重要的。
- 语义合成（compositionality）：表征是由更简单的基元构建而成。
- 因果关系（causality）：模型表征了物体是如何生成的这一抽象的因果关系。比如我们看到一个字符，就知道他是怎么写的，并且可以写出它的不同变体
- 自主学习（learning to learn）：过去的概念知识能够帮助学习新概念。简单地说就是BPL可以从现有的字符中抽象出其部件，然后根据不同部件的因果关系创造新的字符。
文章以字符为例比较了人类，BPL和其他一些算法在学习概念（concept learning task）上的差别，这一任务用到的视觉概念来自于Omniglot，这是一个我们从50个书写系统中收集到的1623个手写字符(Fig 2)，包含每个字符的图片和笔画。（这里所说的视觉概念可以理解成一个字符，比如说中文里一个“高”字，不同的人可能写出不同版本的高，但这些都是“高”这个concept的examples）
- 关于Omniglot数据集：首先从www.omniglot.com网站上获取这么多字符的图片（printed form），再在Amazon Mechanical Turk (AMT)上雇佣志愿者来看图手写这些字符，手写过程会被记录，包括何时提笔，何时落笔，字符笔画的书写顺序等，这样就相当于进行了笔画的拆分。
Bayesian Program Learning
BPL通过简单的随机规划来表示concept，通过parts (Fig. 3A, iii)/ subparts (Fig.3A, ii)/ relation (Fig. 3A, iv)来进行语义合成，BPL定义了一个生成模型，可以通过对现有parts/subparts的重新组合得到新的concept type。然后新的概念类同样可以表示成一个生成模型，这个低层次的生成模型可以生成该概念的新的例子-token(Fig. 3A, v)，这样BPL就是生成模型的生成模型了。
概念类Ψ和M个该类的token{θ(1),...,θ(M)}以及对应的二值图像{I(1),...,I(M)}之间的联合概率分布为：
3.1 Generating character types
一个字符类Ψ={κ,S,R}是由κ段笔画S={S1,...,Sκ}以及他们之间的位置关系R={R1,...,Rκ}组成的,如“二”这个字符类，是由2段笔画，并且相互独立的位置关系构成的。联合概率为
其中笔画数目κ是由经验频率(empirical frequencies)估计的多项式P(κ)采样得到的。如下图我们看出所有的字符中，1笔2笔的字符最多，3，4，5笔的稍少，笔画更多的则更少。根据统计结果我们可以估计出笔画数目k为不同值得一个概率P(k).
得到笔画数目以后再来考虑各个笔画是什么。一段笔画是落笔-提笔的一个阶段(Fig. 3A, iii)，其中每次暂停分割开了许多的子笔画(Fig. 3A, ii)，即Si={si1,....sini}，子笔画的数目ni是由经验频率采样得到，如下图，可以得到的一个结论是一个字符的笔画越多，笔画越简单（子笔画少）。
每段子笔画sij表示成3次B样条曲线，包含3个参数sij={zij,xij,yij}，zij是当前子笔画在library of primitives中的index，xij是样条的5个控制点，yij是尺度因子，如Fig S1所示。则联合分布。其中
是一个从经验bigrams中学到的一阶马尔科夫过程。大概的意思就是说我们通过事先准备好的子笔画数据库进行采样，得到不同的子笔画，进而构造出不同的笔画，当然子笔画与子笔画之间是否会连续出现是受经验制约的，表示成一阶马尔科夫过程。(bigram是指给定seed primitive后，我们可以得到5个最可能的接下来的动作，即second primitive，这可以用一阶马尔科夫表示。)
得到P(Si)以后，他们之间的空间关系Ri表示的是笔画Si的起点与之前的笔画{S1,…,Si−1}的关系，共定义了4种关系：ξi={Independent, start, end, along}，他们的可能性为θR（34% independent, 5% start, 11% end, and 50% along）。
笔画和关系都确定以后，一个字符类就创建好了，如下图所示。
3.2 Genertating character tokens
在得到一个字符类后，生成他的token就简单了，如图Fig 3，在不同笔画上增加一些运动变量（motor variable），对每一笔画的起始位置进行采样，得到新的轨迹，然后再进行新的仿射变换，使得输出的token会有所不同。
在得到了tokenθ(m)后，它的图片I(m)则是通过定义一个grayscale ink模型来模拟墨水的笔迹，将token渲染成图片。
这样经过以上步骤，我们其实分别得到了P(Ψ)，P(θ(m)|Ψ)，P(I(m)|θ(m))，因此字符的生成模型就得到了。
正如我们一开始所说的，BPL可以完成不同的任务，如(i)对新的example进行分类，(ii)创造新的example，(iii)理解物体的构成，将物体分解成更小的部件和部件之间连接关系的集合，以及(iv)根据现有的类创造新的抽象类，我们下面就来介绍如何完成这些不同的任务。
One-shot learning（从图片生成字符）
首先需要说明的是，我们通过background set（包括30个字母表的字符，训练时不仅使用了字符的图片，也使用了笔画的数据）来自主学习子笔画，以及子笔画之间的连接/联合出现概率等，为了对比实验，这些数据也用于pretrain deep learning models。这些用于训练的字母表以及产生的数据都不会用于接下来的evaluation task（这一步只为模型提供新的字符的图片）。
- 学习subpart primitive：首先是根据笔画的暂停得到所有的subparts，然后经过一定规则的筛选最终得到1250个subpart的轨迹，每个subpart拟合成样条，并以5个控制点表示.
- 学习starting positions：开始位置通常集中在左上角，并且越早书写的笔画这一特性越明显。
4.1 理解字符的构成
在这里，我们用到的是后验概率，即给定一张图片，如何去理解它的构成。
首先从图片中提取字符的骨架并得到关键点（下图a->b），
然后从最左上角的点开始查找可能的轨迹（即生成candidate parse），如图Fig S4，一共有3种轨迹，a)在交点处的角度为0，b)为28°，c)为47°，根据先验知识，通常会选择运动角度最小的轨迹，因此图a)轨迹的概率高于b)c)，经过random walk，我们可以得到不同的candidate parse，也产生了这个字符的不同笔画。然后和之前一样地，根据笔画中的停顿将笔画拆分成子笔画，并且通过前面提到的笔画的generative model（也就是不同的子笔画之间是否会连续出现的那个马尔科夫过程）对拆分的过程进行打分。这样在搜索完成后，我们可以得到比较靠谱的candidate parse，也就是字符是怎么构成的。Fig 4B比较了模型最佳得分的parse和ground-truth human parse。
4.2 对新的example进行分类
Fig.4A给出了一张training image I(1)的5个最佳的parse，以及他们如何refit到不同的测试图片I(2)，并计算classification score(the log posterior predictive probability)，在这里更高的score说明他们更有可能属于同一类。只有当parts和relations的集合能够同时解释training和test image，一个高score才能被得到。
4.3 创造新类
创造新类的意思是给定1个alphabet的几个例子，根据他们的特征创造出属于该alphabet的新类。
这一点是可以实现的，我的理解是，首先对这些例子进行parse，然后重新生成“经验”，也就是说这个alphabet中最常出现的笔画数目，子笔画的样式，相互位置关系等等，然后再根据这一经验去创造新的类。
Experiments
研究者对这个AI系统进行了几项测试。
5.1 One-shot classification
研究者给定1张字符图片，要求人类测试者和BPL机器从20张图片中选出和他同类的图片（如Fig 1B i所示）。人类作为skilled one-shot learners，错误率为4.5%，而BPL的错误率更好一些，3.3%。而Deep learning相关的model如convnet：13.5%error，HDmodel，34.8%error，这些模型都是在一系列计算机视觉任务上表现良好的模型，deep siamese convnet在one-shot learning任务上做了优化，其结果是8% error，误差还是比我们的结果高了2倍多。因此BPL的优势是可以在概念的学习中对隐含的因果关系进行建模。BPL的另一个关键点在于，如果没有learning to learn的机制，或者compositionality的机制，会产生较高的error（11%和14%）。no learning to learn的意思是破坏之前设计好的type level和token level生成模型的超参数，比如以token level为例，原来设计好的参数可能是让along这种位置关系的两个笔画在一定范围内进行连接，破坏后则是完全随机的一种连接方式。no compositionality的意思是说把字符看成一个整体，通过一条样条曲线进行拟合，而不是像之前一样做笔画和子笔画的拆分。
5.2 Generating new examplars
人类对于one-shot learning的能力并不仅仅用来做classification。他还可以生成同一概念的新例子。研究者向BPL系统展示它从未见过的书写系统（例如，藏文）中的一个字符例子，并让它写出同样的字符。并不是让它复制出完全相同的字符，而是让它写出9个不同的变体，就像人每次手写的笔迹都不相同一样。例如，在看了一个藏文字符之后，算法能挑选出该字符用不同的笔迹写出来的例子，识别出组成字符的笔画，并重画出来。与此同时，人类测试者也被要求做同样的事情。最后，通过视觉图灵测试来比较人类的creative outputs和机器产生的例子——研究者要求一组人类裁判（来自亚马逊土耳其机器人，Amazon Mechanical Turk）分辨出哪些字符是机器写的，哪些是人类写的。
如图5所示，给定人类产生的9个新样例和机器产生的样例，人类裁判挑选出人类的作品，我们称为identification（ID）level。理想情况是50% ID level，即裁判不能区分哪些是机器产生的，哪些是人产生的，最差的performance是100%，就是说人类裁判完全能够正确区分人类和机器。从Fig 6B 中看出，147个人类裁判只实现了52%的ID level，这个结果只稍稍比50%的随机概率要好一点。而对于BPL lesion来说，没有了learning to learn和compositionality，图灵测试就简单多了（80% ID level和65% ID level），因此这两条principle对于BPL具有human-like 生成模型起到了关键作用。
5.3 Generating new examplars（dynamic）
为了更准确地测试语义分析的能力（Fig 4B）我们又跑了一个dynamic version of this task，并且换了一批裁判（N=143），每个裁判会被show人类和机器写同一个字符的movie（笔画的过程），这时BPL在这一视觉图灵测试上的performance为59% ID level，不是那么理想了。如果我们再把学习到的笔画的书写顺序等先验知识去掉，结果仅为71% ID level，因此捕捉正确的动态的因果关系对于BPL来说非常重要。
虽然BPL从30个background alphabets中学会学习新的character很有效，但是许多人类只需要很少的alphabet，如1个或几个，以及一些相关的drawing tasks。为了测试模型在更少的训练下的结果，我们重新训练了几个模型，只用了两个不同的子集，每个子集中包含5个background alphabets来进行训练。这时BPL 在one-shot learning问题上和之前表现差不多（两个子集的误差分别为4.3%，4.0 %error），同时deep convnet 则比之前的结果差很多（24%，22.3%）.BPL在生成样例的视觉图灵测试上的结果也和之前差不多（52%和57%）。这些实验结果说明，虽然learning to learn是BPL成功的关键，模型的结构使得他能够在有限的background training中依旧能够得到很好的效果。
5.4 Generating new concepts（from type）
人类的能力不仅仅能从一个给定的concept中产生新样例，同时我们可以产生新的concept。我们通过给测试者展示10个foreign alphabet中的1个的几个例子，让他产生新的属于该alphabet的字符。如图7A所示。BPL可以通过加一个nonparametric prior在type level上得到新的类，同时复用所给的例子的stroke来保证书写风格上的一致。人类裁判（N=117）比较了人类测试者和BPL在这一任务上的结果，如图7A所示，先给裁判看i再看iii，让他判断human or machine，最终裁判只得到了49%的ID level，这和随便猜没啥区别。另外，BPL lesion（没有type-level的learning to learn）则达到了69%ID level。
最后，124 个裁判比较了在完全unconstrained的情况下生成new concept（不受限于某个特定的alphabet，即Fig 7B），达到51%的ID level。BPL lesion的结果分别是68%和64%，说明compositionality和learning to learn都是通过视觉图灵测试的关键。
Discussion
总结一下，这篇文章的大致流程是：首先使用了一个background set来模拟人的经验，将background set中的字符拆分成笔画（连贯的一笔），每个笔画再拆分成若干个子笔画（笔根据笔画中的停顿），并且记录各个子笔画之间的连接关系，由此得到了一堆子笔画及其之间连接关系的分布。以上是在background set上完成的，相当于人的先验知识，产生式模型是子笔画、笔画以及相互之间关系的联合概率分布。用概率分布可以生成新的图像，也可以计算生成某个图像的概率。
这种机制和人的大脑有着相似的地方。（最后这段话来自于知乎）人有大量先验知识（background set），这些知识首先会被分析并提取出各个层次的feature（part、subpart），之后大脑会尝试对这些feature进行不同的组合，包括完全不同领域的知识，并且从中筛选出有意义的组合（绝大多数都是完全没有意义的），当接收到一个全新的知识时，会与某些已经尝试过的组合非常契合，经过进一步适应，就能非常快的接受这样一个新的知识。当然人不仅可以利用先验知识准备一堆组合为新的知识服务，还可以通过内部的筛选机制，将有用的组合直接呈现给意识，也就是灵感迸发的时候。这篇工作将大脑的这种举一反三的能力运用了出来，可以说是非常有意义的，当然这篇工作中，feature的提取和组合用的是简单的拆分和条件概率的计算，对组合的筛选也是用的最简单的评分和排序，都是浅层的模型。用浅层的模型来完成复杂信息的组合和筛选是不现实的，以后如果能与深度网络结合起来，相信能有更大的突破，具有更强的举一反三地能力。
